码垛机器人开发说明.PDFVIP

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2017-06-14 发布于江苏
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码垛机器人开发说明.PDF

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码垛机器人开发说明

中科鸥鹏 — 码垛机器人码垛机器人开发说明深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司 2013-7 中科鸥鹏 — 码垛机器人目录 1 系统设计2 2 硬件平台2 2.1 机械手3 2.2 颜色传感器3 2.3 QTI 传感器4 2.4 超声波传感器4 2.5 伺服电机5 3 软件设计5 3.1 开发环境平台6 3.2 码垛通用算法6 3.3 机器人旋转7 3.4 颜色检测7 3.5 超声波定位8 4 演示操作9 5 出错分析9 6 总结10 1 中科鸥鹏 — 码垛机器人 1 系统设计中科鸥鹏的码垛机器人在教育机器人大赛中处于控制较复杂的机器人，它需要完成的任务相对智能搬运机器人来说更艰难，这样更考验了参赛者的创新能力与编程控制能力。中科鸥鹏提供的演示代码中的码垛机器人系统用到多种传感器来完成码垛色块任务，有更好的稳定性。Openduino 控制器的核心是atmega328p 处理器，可以满足系统的复杂性要求。系统中用到的传感器有用来循迹的 QTI 传感器，用来测距的超声波传感器，用来识别色块颜色的颜色传感器。码垛机器人控制平台的架构如下图所示。 QTI 传感器四自由度机械手 Openduino Board ver3.0 颜色传感器控制器伺服电机超声波测距模块码垛机器人系统架构码垛机器人需要执行循线，测距和抓取色块等动作，循线过程中需要测距，抓取色块后才进行颜色识别。 2 硬件平台码垛机器人硬件平台由Openduino 控制器、金属底盘、伺服电机、机械手、颜色传感器、QTI 传感器和超声波传感器组成，平台的整体图如下图所示。 2 中科鸥鹏