自动控制原理实验报告精要.docx

实验一 典型环节的模拟研究及阶跃响应分析 比例环节 可知比例环节的传递函数为一个常数： 当Kp分别为0.5，1，2时，输入幅值为1.84的正向阶跃信号，理论上依次输出幅值为0.92，1.84，3.68的反向阶跃信号。实验中，输出信号依次为幅值为0.94，1.88，3.70的反向阶跃信号， 相对误差分别为1.8%,2.2%,0.2%. 在误差允许范围内可认为实际输出满足理论值。 积分环节 积分环节传递函数为： （1）T=0.1(0.033)时，C=1μf(0.33μf)，利用MATLAB，模拟阶跃信号输入下的输出信号如图： T=0.1 T=0.033 与实验测得波形比较可知，实际与理论值较为吻合，理论上T=0.033时的波形斜率近似为T=0.1时的三倍，实际上为8/2.6=3.08，在误差允许范围内可认为满足理论条件。 惯性环节 惯性环节传递函数为： K = Rf /R1,T = Rf C, 保持K = Rf/R1 = 1不变，观测T = 0.1秒，0.01秒（既R1 = 100K,C = 1?f，0.1?f ）时的输出波形。利用matlab仿真得到理论波形如下： T=0.1时 ts（5%）理论值为300ms,实际测得ts=400ms 相对误差为：（400-300）/300=33.3%,读数误差较大。 K理论值为1，实验值2.12/2.28， 相对误差为（2.28-2.12）/2.28=7%与理论值较为接近。 T=0.01时 ts（5%）理论值为30ms,实际测得ts=40ms 相对误差为：（40-30）/30=33.3% 由于ts较小，所以读数时误差较大。 K理论值为1，实验值2.12/2.28， 相对误差为（2.28-2.12）/2.28=7%与理论值较为接近 保持T = Rf C = 0.1s不变，分别观测K = 1，2时的输出波形。 K=1时波形即为（1）中T0.1时波形 K=2时，利用matlab仿真得到如下结果： ts（5%）理论值为300ms,实际测得ts=400ms 相对误差为：（400-300）/300=33.3% 读数误差较大 K理论值为2，实验值4.30/2.28， 相对误差为（2-4.30/2.28）/2=5.7% 与理论值较为接近。 二阶振荡环节 令R3 = R1,C2 = C1 T = R1C1,K = R2/R1 = 1/T = 1/R1C1 ξ= 1/2K = R1/2R2 取R1 = R3 = 100K,C1 = C2 = 1μf既令T = 0.1秒，调节R2分别置阻尼 比ξ= 0.1，0.5，1  eq \o\ac(○,1)R2=500k,ξ=0.1时， =10；matlab仿真结果如下： 超调量Mp理论值为e^(-ξ*π/（1-ξ^2）^0.5)=73%,实验值为(3.8-2.28)/2.28=66.7%与理论值较为接近. 过渡过程时间理论值（计算时的估计公式）ts=4/(ξ*)=4s，由matlab仿真得ts=2.89s，实验值为3.1s,与仿真得到的理论值相对误差为（3.1-2.89）/2.89=7.2%较为接近。  eq \o\ac(○,2)R2=100k, ξ=0.5,=10 ;matlab仿真结果如下： 超调量Mp理论值为e^(-ξ*π/（1-ξ^2）^0.5)=16%,实验值为(2.8-2.28)/2.28=22.8%与理论值较为接近 过渡过程时间理论值（计算时的估计公式）ts=4/(ξ*)=0.8s，由matlab仿真得ts=0.525s，实验值为0.59,与仿真得到的理论值相对误差为(0.59-0.525)/0.525=12.4%较为接近。  eq \o\ac(○,3) R2=50k, ξ=1,=10;matlab仿真结果如下： 超调量Mp理论值为0,实验值为(2.28-2)/2.28=12.3%,与理论值吻合。 过渡过程时间理论值，由matlab仿真得ts=0.48s，实验值为0.40,与仿真得到的理论值相对误差为(0.48-0.40)/0.48=20%较为接近。 （2）取R1 = R3 = 100K,C1 = C2 =0.1μf既令T = 0.01秒，重复进行上述测试。  eq \o\ac(○,1)R2=500k,ξ=0.1时， =100；matlab仿真结果如下： 超调量Mp理论值为e^(-ξ*π/（1-ξ^2）^0.5)=73%,实验值为(3.8-2.28)/2.28=66.7%与理论值较为接近. 过渡过程时间理论值（计算时的估计公式）ts=4/(ξ*)=0.4s，由matlab仿真得ts=0.29s，实验值为0.30,与理论值相对误差为(0.30-0.