现代控制理论基础_周军_第五章状态反馈与状态观测器.doc

5.1 状态反馈与极点配置 　　　 ? 以单输入-多输出受控对象动态方程为例： ?? ?? ?? ?? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?(5-1) 将对象状态向量通过待设计的参数矩阵即状态反馈行矩阵 ，负反馈至系统的参考输入 ，于是存在 ??? ?? ?? ?? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?(5-2) 这时便构成了状态反馈系统，见图5-1。 图5-1? 状态反馈系统结构图 ?? ?? ?? ?? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?(5-3) ???? ?? ?? ?? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?(5-4) 式中v为纯量， 为 维向量， 为 维矩阵， 为 维向量， 为 维行矩阵， 为 维向量， 为 维矩阵。 为闭环状态阵， 为闭环特征多项式。 ? 二、用状态反馈使闭环极点配置在任意位置上的充要条件是：受控对象能控 证明? 若式(5-1)所示对象可控，定可通过 变换 化为能控标准形，有 若在变换后的状态空间内引 维状态反馈矩阵 ： ??? ?? ?? ?? ? ? ? ???? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ??(5-5) 其中 分别为由状态变量 引出的反馈系数，则变换后的状态反馈系统动态方程为： ? ?? ?? ?? ? ? ? ???? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? (5-6) ? ?? ?? ???? ??? ? ? ? ???? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ????(5-7) 式中 ?? ? ??? ? ???? ????? ?(5-8) 该式与 仍为能控标准形，故引入状态反馈后，系统能控性不变。特征方程为： ?? ? ??? ? ???? ? (5-9) 显见，任意选择 阵的 个元素 ，可使特征方程的 个系数满足规定要求，能保证特征值（即闭环极点）任意配置。 将逆变换 代入式(5-6)，可求出原状态空间内的状态反馈系统状态方程： ?? ?? ???? ??? ? ? ????? ?? ?? ?? ?? ?? ??(5-10) 与式(5-3)相比，式(5-10)所示对象应引入状态反馈阵 为： ?? ?? ???? ??? ? ? ??????? ?? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?(5-11) 需指出，当受控对象可控时，若不具有能控标准形形式，并不必象如上证明那样去化为能控标准形，只要直接计算状态反馈系统闭环特征多项式 ，这时，其系数为 的函数，与给定极点的特征多项式系数相比较，便可确定 。 能控的多输入-多输出系统，经如上类似分析可知，实现闭环极点任意配置的状态反馈阵K为 维。 若受控对象不稳定，只要有能控性，完全可由状态反馈配置极点使系统稳定。状态变量受控情况下，引入状态反馈表示增加一条反馈通路，它能改变反馈所包围环节 的传递特性，即通过改变局部回路的极点来改变闭环极点配置。不能控状态变量与控制量无关，即使引入状态反馈，对闭环极点位置也不会产生任何影响，这是因为 传递函数只与系统能控、能观测部分有关的缘故。若不能控状态变量是稳定的状态变量，那么系统还是能稳定的，否则，系统不稳定。 经典控制理论中用调节开环增益或串、并联校正装置配置极点时，其可调参数有限，而状态反馈的待选参数多了，能使系统性能改善得更好，不过实现状态反馈也是相当复杂的，尤其在系统阶次较高时，测量全部状态变量是需要克服的障碍。 ? 三、???????????? 单输入-多输出或单输出系统，引入状态反馈后，系统闭环零点没有改变，但该性质不适用于多输入-多输出系统。如式(5-1)所示对象经 变换后传递矩阵 为： ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?(5-12) 而引入状态反馈阵 后的传递函数阵 为： ??? ? （5-13） 显见式（5-12）与式(5-13)的分子部分相同。要注意到，闭环零点对系统动态性能影响很大，在规定待配置的极点时，必须充分考虑零点的影响。 状态反馈不一定能保持受控对象原有的能观测性。不难想象，当任意配置极点导致零、极点相消时，可将原有的能观测性变为不能观测的；也有能能使原有的不能观测性变为能观测的。若受控对象不含零点，状态反馈自然能保持原有能观测性。 选择状态反馈阵元素时，要防止数值过大，以免对动态性能产生不良影响及物理实现不易。配置极点时也并非离虚轴愈远愈好，以免造成频带过宽使抗干扰性降低。 例5-1设受控对象传递函数为 试用状态反馈使闭环极点配置在 。 解? 传递函数无零、极点对消，故可控。写出能控标准形实现： 状态反馈阵 状态反馈系统特征方程： 根据两特征方程同次项系数相等的条件，可求出由 引出的反馈系数为： 故???????????