机器人中的传感器.ppt

7 机器人的感觉Senses of Robotics 7.1 传感器的种类 7.2 触觉信息的获取 7.3 视觉信息的获取 7.4 距离信息的获取 Senses of Robotics 7.1 传感器的种类 1.传感器的分类 内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。 外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。 外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。 末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。 环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉。 Senses of Robotics 7.1 传感器的种类 2.内部状态的感觉 （1）位置和角度传感器 典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。 E：输入电压 L：最大移动距离 x：向左端移动的距离 e：电阻右侧的输出电压 Senses of Robotics 7.1 传感器的种类 2.内部状态的感觉 （1）位置和角度传感器 另有光电传感器。 Senses of Robotics 7.1 传感器的种类 2.内部状态的感觉