电动助控制方案.doc

图 转向柱式电动助力转向系统简化图 (1) EPS系统建模：由上图可得EPS系统的线性动力模型为： a. 方向盘转向柱： (1) b. 输出轴： (2) c. 电机： (3) d. 齿条： (4) 式中：——方向盘操纵转矩 ——直流电机电磁转矩 ——电机输出助力矩 ——输出轴反向作用力矩 ——方向盘转角 ——转向小齿轮(中间轴)转角 = ，为转向齿条位移，为转向小齿轮半径； ——电机转角； ——路面对轮胎的阻力； N为减速机构的减速比； 为路面转向阻力；等效到转向横拉杆弹簧系数； 和为方向盘及转向柱的转动惯量和粘性阻尼； 和为输出轴的转动惯量及粘性阻尼； 和为电机的转动惯量和粘性阻尼。 对上述四式进行拉氏变换，并加入控制器的输入参数：车速V和扭距传感器信号,可建立起对应的转向系统的控制系统框图。 控制器方向盘操纵转矩 控制器 方向盘操纵转矩 + 车速V 转向输出轴 电机 方向盘 扭杆： 式中，——扭杆力矩，即扭杆传感器测量值；为扭杆的扭转刚度；为方向盘转角；为转向小齿轮（中间轴）转角= ，为转向齿条位移，为转向小齿轮半径； 的值可由下式计算得到： 式中，G为扭杆剪切模量（钢为7700）；d为扭杆本体直径，mm；为扭杆计算长度，mm。 直流驱动电机模型 在下图所示的电动机等效电路中，端电压U，电感L，电阻R，感应电压常数（电势系数），转速，由电机学的相关数学方程式有： 1). 动态电压平衡方程： 2). 动态转矩平衡方程： 3). 电磁转矩： 4). 反电动势： 其中： U为电枢电源电压；I为电枢电流；R为电枢电阻（包括电刷、换向器以及两者之间的电阻）；L为电枢电感；为电枢反电势；为电磁转矩；J为电机转动惯量和负载转动惯量的折算值之和；为空载阻转矩；为负载转矩；为转动部分的阻尼系数；为电磁转矩常数；，为反电势常数；，为磁通。 为了简化问题，一般L较小，可以忽略不计，忽略电机的非线性后，电机的电磁转矩线性模型为： 当电机通过减速器（蜗轮/蜗杆）接入扭杆下端时，折算到输出轴（蜗轮）得到的转矩，需考虑蜗轮蜗杆减速比N，可得电机最终产生助力：,为电机刚性系数。 由于本设计中不需要手动输入方向盘转矩，转向所需转矩全部由电动助力器输出，设计系统的系统框图如下： ECU电机 ECU 电机 减速机构 蜗轮蜗杆 角度传感器 指令 转向轴输出 由上述知识可知，电机的动力学方程如下： 对上式进行拉氏变换并整理，可画出电机传递函数的方框图： PWM调压调速原理 直流电动机因其具有良好的线性调速特性，简单的控制性能，优异的动态特性而长期占据着调速控制的统治地位。随着单片机进入控制领域及新型电力电子功率元器件的不断出现，采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制(Pulse Width Modulation，简称PWM)控制方式已成为主流 采样控制理论中有一个重要结论:冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。PWM控制技术就是以该结论为理论基础，对半导体开关器件的导通和关断进行控制，利用半导体开关器件的导通与关断把直流电压变成电压脉冲列，并通过控制电压脉冲宽度和脉冲列的周期来达到变压变频目的的一种控制技术。 下图是利用开关管对直流电动机进行PWM调速控制的原理和电压波形。 PWM调速控制原理和电源波形图 在上述左图中，当开关管的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压Us 。秒后栅极输入变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0 (T-)秒后，栅极输入重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。这样，对应着输入的电平高低，直流电动机电枢绕组两端的电压波形如右图所示。一个周期内电动机的电枢绕组两端的平均电压为: 式中：为占空比，，. 占空比表示了在一个周期T里，开关管导通的时间与周期的比值。由上式可知，当电源电压Us不变的情况下，电枢的端电压的平均值Ua取决于占空比的大小，改变占空比的大小就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的，这就是PWM调速的原理。 直流电动机PWM驱动原理分析 (1)直流电动机PWM驱动方式选取 直流电动机PWM控制系统可分为不可逆和可逆系统。不可逆系统是指电动机只能单向旋转:可逆系统是指电动机可正反两个方向旋转。对于可逆系统，又可分为单极性驱动和双极性驱动两种方式。单极性驱动是指在一个PWM周期里，作用在电动机电