模糊控制46039.docVIP

毕业论文(设计) 文献翻译 毕业设计名称： 数字化语音存储与回放系统设计 外文翻译名称：采用FPGA技术的模糊PID控制器实时控制直流电机的速度 学 生 姓 名 ： 马先钢 院 (系)： 电子信息学院 专 业 班 级 ： 电气10903班 指 导 教 师 ： 覃洪英 辅 导 教 师 ： 覃洪英 时 间 ： 2013年4月21日 至 2013年4月30日 采用FPGA技术实时控制直流电机速度的模糊PID控制器 摘要 智能控制系统的设计已经越来越成为研究领域的热点。为设计这样的控制系统找到一套有效的方法无疑需要综合许多人工智能概念。在工业领域最常用的控制器是比例积分微分(PID)控制器。模糊逻辑控制器(FLC) 为PID控制器提供了一个可替代的选择,特别是在可用的系统模型不精确或不可用的情况下。数字技术的飞速发展也给了设计师用并行编程的现场可编程门阵列(FPGA) 制作控制器的选择。这种方法与传统的微处理器相比有很多的优势。这个研究使用的是一个模糊PID实时控制系统模型和Xilinx FPGA(Spartan-3A,Xilinx公司,2007年)。它被用于负荷变化时维持一个恒定的速度。作为一种复杂的模型系统，直流电机模型可以被看作是一个有负荷变化的二阶系统。为了进行比较，两个广泛使用的”PID和模糊”控制器已经被用于同一FPGA卡片中以检查被推荐系统的性能。这些控制器已在速度和负荷变化条件下使用Matlab / Simulink程序测试过。他们被用于实现发动机在速度和负荷变化条件下的实时运转，显示了模糊pid的优越性。 介绍 尽管其维修成本高于感应电动机,但由于其优良的调速特性直流电机已被广泛应用于工业,直流电机的速度可以大幅调整所以其便于控制而且性能也高[1,2]。目前,比例积分导数“PID”控制器由于简单、稳定和稳健而得到最广泛的应用[2、3]。然而,当设备的精准模型很复杂或是负载环境可变时设计起来就不容易了。对于直流电机来说，未知的负载特性和参数变化等因素会严重影响控制器对速度的控制效果。模糊控制不需要严格地建立设备的数学模型。它是基于设备操作经验而控制的，并且这种控制很容易加以应用。模糊逻辑已经被成功运用在大量控制应用中。最常用的控制器是比例积分微分器，它需要一个数学模型系统。模糊逻辑控制器为PID控制器提供了一个可替换的选择因为它能很好地控制很难建模的系统。模糊逻辑控制器的控制动作可以用简单的“如果-那么”规则来表示。模糊控制能够让一个有参数变化的线性或非线性设备稳健地运转。为创造新的产品，有很多种方法来实现控制器硬件的选用，其中最流行的实现模糊控制器的方法是使用几个目标微处理器或是微控制器。最简单常用的实现这些系统的方法是把它当作软件程序在通用计算机上运行，但这些方法还不是合适的设计解决方案。更高密度的可编程逻辑器件,如现场可编程门阵列(fpga)可将大量的逻辑集成在一个单一的集成电路上。在最近一段时间内，FPGA是数字集成电路市场上增长速度最快的一部分。数字技术的飞速发展使得设计人员对实现控制器有了基于可编程的逻辑器件(PLD)和自由可编程的门阵列（FPGA）等的选择。FPGA适合作为需要快速实现控制的控制器并且能够编程以实现任何种类的数字功能。FPGA的应用包括工业电动机的驱动，实时系统，数字信号处理，计算机硬件仿真和一系列越来越多的其他领域。本研究中提及的最新的方法是通过用现代FPGA卡（Spartan-3A,Xilinx Company,2007）控制负载变化的直流电机速度来设计和实现模糊控制器的实时控制。本文分为六个部分，第二节讲述了直流电机的基本原理，第三节重点是模糊逻辑集，第四节讲述FPGA和硬件描述语言软件的几种具体实现。第五节介绍了三种类型控制器的设计和仿真以及仿真的结果。最后一节总结系统的设计和实现。 直流电机 Figure 1. DC motor. 图一所示的直流电机是工业运动控制系统的常用电机的一种。 Figure 2. Schematic representation of the considered DC motor. 图二显示的电路的电枢和直流电机转子的自由体图。 Table 1. Dc motor parameters Parameter Value Moment of inertia of the ro