基于路径弯曲度动态预瞄搜索算法的车辆路径跟踪控制软件系.PDFVIP

— ３７０— 江苏农业科学　２０１５年第４３卷第２期 熊中刚，贺　娟，敖邦乾，等．基于路径弯曲度动态预瞄搜索算法的车辆路径跟踪控制软件系统设计［Ｊ］．江苏农业科学，２０１５，４３（２）：３７０－３７３． ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０１５．０２．１１９ 基于路径弯曲度动态预瞄搜索算法的车辆路径 跟踪控制软件系统设计 熊中刚，贺　娟，敖邦乾，叶振环，令狐金卿，罗素莲 （遵义师范学院工学院，贵州遵义５６３００２） 　　摘要：为实现农业机械田间作业时的路径跟踪控制，在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上，采用基于规划路径 弯曲度的动态搜索预瞄算法设计了路径跟踪控制软件。该算法以作业机械横向偏差和航向偏差作为航向模糊控制器 的输入变量，以前轮转角期望值为输出变量，设计航向模糊控制器，实现航向控制；同时结合转向模糊免疫ＰＩＤ控制器 对步进电机的ＰＷＭ频率进行控制，实现水田作业机械的方向改变，从而完成作业机械沿规划路径自动行驶跟踪，并 用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真平台对所采用的路径跟踪控制原理和所设计的模糊控制器进行了有效性验证，结果表明所采 用的控制方法是可行的。经试验，插秧机以１ｍ／ｓ的速度进行直线跟踪时最大的跟踪偏差只有４ｃｍ，且始终围绕零值 附近上下波动，计算平均跟踪偏差为０．８４ｃｍ，能够满足水田作业机械路径跟踪控制的要求。 　　关键词：自动导航；农业机械；软件设计；路径规划；路径跟踪算法 　　中图分类号：Ｕ４６３．６　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００２－１３０２（２０１５）０２－０３７０－０４ 　　随着计算机技术和传感器技术的不断发展，农业机械自 亚洲除了日本、韩国和中国台湾外，其他国家和地区在这一领 ［１］ 动导航技术在很多发达国家和地区已有了很深入的研究，但 域研究较少 。农业机械自动导航技术是精细农业的基础 ［２］ 平台，也是当前农业工程领域的研究热点之一 。然而在自 收稿日期：２０１４－０４－２２ 动导航过程中，轮式机械在田间作业时需要实现地头转向和 基金项目：贵州省科学技术基金（编号：黔科合Ｊ字ＬＫＺＳ［２０１４］２４）； 直线行走２个动作。地头转向是农业机械完成当前行作业， 贵州省科学技术重点项目（编号：黔科合Ｊ字ＬＫＺＳ［２０１４］０５）；贵 通过姿态调整以精确进入下一行的重要步骤，大多情况是一 州省级重点学科资助课题（编号：黔学位办［２０１３］１８）；贵州省遵 ［３－４］ 种１８０°转向动作，与直线行走有着明显不同 。目前，完成 义师范学院教研基金（编号：１３－５６）。 上述２个动作采用的车辆跟踪控制的方法主要有基于ＰＩＤ控 作者简介：熊中刚（１９８６—），男，湖南常德人，硕士，讲师，主要从事电 ［５］ 气自动化和农业机械智能控制方面的研究。Ｅ－ｍａｉｌ：ｘｚｇｌｓｌ２０１３＠ 制算法和基于模糊控制算法等 。本设计采用的是基于路 １６３．ｃｏｍ。 径弯曲度动态预瞄搜索算法的车辆路径跟踪方法，该方法不 櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄櫄 ［２］王建楠，谢焕雄，刘敏基，等．打击揉搓式花生脱壳设备作业质量 ［１３］王　军，王　敏，于智峰，等．