一种模块化机械臂的设计与运动学分析.PDFVIP

第４７卷　 第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４７ Ｎｏ１ 　 　 ２０ １５年１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ． ２０１５ 　 　 　 　 　 　 ｄｏｉ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１５．０１．００４ 一种模块化机械臂的设计与运动学分析 闫继宏，郭　 鑫，刘玉斌，赵　 杰 （机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学），１５０００１哈尔滨） 摘　 要：研制一种新型机械臂模块化旋转关节． 为使模块化关节结构更紧凑，采用电机、编码器和制动器轴线平行的布 置方式，具有标准的机械、电气接口，可以根据需求组装成不同构型的机械臂；针对模块化机械臂运动学不具有通用性的 问题，基于构型平面匹配的方法，将空间构形转换为平面几何关系，实现对机械臂的模块化运动学求解；设计了机械臂运 动学仿真平台，能够快速获得不同构型机械臂的运动学；结合该模块化旋转关节的特点，构建分布式控制系统，实现了对 各种构型机械臂的控制． 关键词：机械臂；模块化关节；可重构机器人；运动学分析 － － － 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１５）０１ ００２０ ０６ Ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ａ ｍｏｄｕｌａｒ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ＹＡＮＪｉｈｏｎｇ，ＧＵＯ Ｘｉｎ，ＬＩＵ Ｙｕｂｉｎ，ＺＨＡＯＪｉｅ （Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｎｅｗ ｍｏｄｕｌａｒ ｒｏｔａｒｙ ｊｏｉｎｔ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｚｅｄ ｗｉｔｈ ｃｏｍｐａｃｔ ｍｏｄｕｌｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｌｉｇｈｔ ｗｅｉｇｈｔ ａｎｄ ｌａｒｇｅ ｏｕｔｐｕｔ ｔｏｒｑｕｅ ｈａｄ ｂｅｅｎ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ，ｉｎ ｗｈｉｃｈ ｔｈｅ ｍｏｔｏｒ，ｅｎｃｏｄｅｒ ａｎｄ ｂｒａｋｅｗｅｒｅ ａｒｒａｎｇｅｄ ｐａｒａｌｌｅｌ ｔｏ ｔｈｅ ａｘｉｓ． Ｔｈｅ ｍｏｄｕｌａｒ ｊｏｉｎｔｓ ｃｏｕｌｄ ｂｅ ａｓｓｅｍｂｌｅｄ ｉｎｔｏ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｎｅｅｄｓ ｂｅｎｅｆｉｔｉｎｇ ｆｒｏｍ ｔｈｅｉｒ ｓｔａｎｄａｒｄ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ． Ｔｏ ｓｅｔｔｌｅ ｔｈｅ ｎｏｎ⁃ｃｏｍｍｏｎａｌｉｔｙ ｏｆ ｍｏｄｕｌａｒ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｔｈｅ ｓｐａｔｉａｌ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｗａｓ ｃｏｎｖｅｒｔｅｄ ｔｏ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓ ｉｎ ｐｌａｎｅ ｇｅｏｍｅｔｒｙ ｏｎ ａｃｃｏｕｎｔ ｏｆ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｐｌａｎｅ，ｓｏ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｍｏｄｕｌａｒ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｗａｓｒｅａｌｉｚｅｄ． Ｂｅｓｉｄｅｓ，ａ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｏ ｏｂｔａｉｎ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｏｆ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｗｉｔｈ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ． Ｆｉｎａｌｌｙ， ａ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｂｕｉｌｔ ｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅ ｍａｎｉｐ