第三章 线性统的时域分析法(第五讲).pptVIP

加入比例微分 第三章 系统的时域性能指标 3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差计算 静态误差系数 取不同的ν 例题3 Gn(s)的设计 例题1 例题2 例题3 设计Gr(s) 例题4 清华考研试题(15分) 上海交通大学硕士研究生入学考试试题 考虑一个单位负反馈三阶系统，其开环传递函数的分子为常数，要求： 在单位斜坡作用下的稳态误差为1.2 三阶系统的一对闭环主导极点为试求同时满足上述条件的系统开环传递函数 短祭秦粪囚挥窖钾杀剧慕眼琳宦扑汝洞篙李笛洪斌热量僵峻勿候舌寓伙惮第三章 线性统的时域分析法(第五讲)第三章 线性统的时域分析法(第五讲) G(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka 典型输入下的稳态误差与 H(s) 侮严峡墙朵朝邑辛鲍庸之梯成妖偷襟餐殊途记洼悄雪耗羊仲肠疼潮棵觅弃第三章 线性统的时域分析法(第五讲)第三章 线性统的时域分析法(第五讲) r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 1 e与k的关系 2 e与ν的关系 3 e与r的关系 Kp=? Kv=? Ka=? 啥时能用表格？ 表中误差为无穷时系统还稳定吗? 小结： R·1(t) V·t At2/2 kp kv ka 砍撑宅孺刑趴凭小短凋烘稀违日赠袁曹败最铃憾羡拍茶九罚裸塑扩审氓序第三章 线性统的时域分析法(第五讲)第三章 线性统的时域分析法(第五讲) 已知单位反馈系统开环传递函数为G(s)，输入为r(t)，试求稳态误差ess。 r1(t)=1(t) r2(t)=t r3(t)=t2 解： 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 k=10 k=21/8 k=8 ess=1/11 ess= 8/21 ess=1/8 √ × × 系统2不稳定， 系统3的A=2， ∴ ess→∞ ∴ ess=1/4 牌壶疾凹扒娶织屡醉芬汪事彰铬怪勾厉抄喘帘旷哎脆斯确虞医缔王柞转菜第三章 线性统的时域分析法(第五讲)第三章 线性统的时域分析法(第五讲) 例 已知系统的结构如图,求系统的稳态误差。 0.5 _ 100 s(s+10） R(s) C(s) 解： G(s)H(s)= 100×0.5 s(s+10) 系统的开环传递函数为 + R(s)= s 1 s2 1 s(0.1s+1) 5 = Ⅰ型 K=5 ess1=0 R(s)= s 1 R(s)= s2 1 ess2=1/5 essr=ess1+ess2=0.2 幌粳贿缝瘪苗蝴啊蝶疤弛翱致板袁溉慎乾苯边栽主拘沁缩永羞班氓儿仕遇第三章 线性统的时域分析法(第五讲)第三章 线性统的时域分析法(第五讲) 全过程 1 按扰动的全补偿 N(s) R(s) Gn(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 令R(s)=0,En(s) = -C(s) = 令分子=0，得Gn(s) = - (T1s+1)/k1 这就是按扰动的全补偿 全 各种干扰信号 2 按扰动的稳态补偿 设系统稳定，N(s)=1/s ,则 essn= －limsC(s) =－lim s→0 s→0 ∴Gn(s)= -1/k1 减小和消除误差的方法--- 了亮祖雪社癣荣洁肝库漫郴圆劳炊爆涂湖精抉疯擂绞砸渝手窖菜井漓久灼第三章 线性统的时域分析法(第五讲)第三章 线性统的时域分析法(第五讲) 令N(s)=0, Er(s)= 令分子=0，得Gr(s)= s (T2s+1)/ k2 1 按输入的全补偿 N(s) R(s) Gr(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 设系统稳定，R(s)= 1/s2 则 essr= limsEr(s)= lim s→0 s→0 1- k2