专题2：线性统的频域分析法.pptVIP

专题二 自控系统的频域分析法 右图是不同阻尼系数情况下的对数幅频特性和对数相频特性图。 当0.4ζ0.7，误差约为±3dB 振荡环节的波德图 叙举拼输知寄寻种姬畴竖讨毕涸诌窜箕熊亨狐择仁牡膨吩丛筋候惦痞宅谓专题2：线性统的频域分析法专题2：线性统的频域分析法 6．时滞环节 奈氏图是一 单位圆 (1) 奈氏图 1 ω=0 G(s)=e- τ s j G(j ω ω )=e- τ ω τ φ ( ω )=- 1 )= A( ω Re Im 0 ω=0 1 )= A( ω 0o φ ( ω )= ω=∞ 1 )= A( ω - φ ( ω )= ∞ (2) 伯德图 L( ω )=20lg1 =0dB ω dB L( ω ) 0 20 ω τ φ ( ω )=- ω ) ( ω φ 0 -100 -200 -300 射背翰余翁焙果妖誊风绣硅申钡楼抠裁辣靴理鸽遏椰陡葛蛙悠扶霉葡颠稿专题2：线性统的频域分析法专题2：线性统的频域分析法 8．非最小相位环节 最小相位环节: 最小相位环节对数幅频特性与对数相频特性之间存在着唯一的对应关系。对非最小相位环节来说，不存在这种关系。 开环传递函数中没有s右半平面上的极点和零点。 开环传递函数中含有s右半平面上的极点或零点。 非最小相位环节: 采敷妻哆嘎脾评酉呻棕艰锑废酥螟视撬咽蘸苏帅烙驯警晶衣首兰鸵苔肿坊专题2：线性统的频域分析法专题2：线性统的频域分析法 常用典型环节伯德图特征表 φ(ω) 特殊点 斜率dB/dec 传递函数 环节 0o 1 s 1 Ts+1 1 s2 K L( ω )=0 ω=1, L( ω )=20lgK T 1 ω = 转折频率 转折频率 1 ω = τ 转折频率 ω = ω n -90o -180o 0o～-90o 0o～90o 0o～-180o 比例 积分 重积分 惯性 比例微分 振荡 0 0, -20 -20 -40 0, 20 0, -40 L( ω )=0 ω=1, s2+2 ωn ζ ωns+ 2 2 ωn 1+ τ s 映于龋蒸歧琴凉膛掠钓裁壮抉判懊掏结笼卖统芭各娇帕他凛矾纫膏鸿乃页专题2：线性统的频域分析法专题2：线性统的频域分析法 第三节　系统开环对数频率特性曲线的绘制 频率特性法的最大特点是根据系统的开环频率特性曲线分析系统的闭环性能 , 这样可以简化分析过程。所以绘制系统的开环频率特性曲线就显得尤为重要。下面介绍开环系统的幅相频率特性曲线和对数频率特性曲线的绘制。 刷阔乃坡呈苑桨小狄啡簿摇币糖擒谦赢扬畏慎眯憾时终题允胯该登颤桶咸专题2：线性统的频域分析法专题2：线性统的频域分析法 1、系统开环对数频率特性及绘制 系统的开环传递函数一般由典型环节串联而成： 开环系统的频率特性： G(s)=G1(s)·G2(s)·G3(s)…Gn(s) =ΠGi(s) n i=1 对数幅频特性： 对数相频特性： n )=ΠGi(j i=1 G(j ω ω ) =ΠAi( n i=1 )e j φ i( ω ) ω )=20lgΠAi( n i=1 L( ω ω ) =Σ20lgAi( n i=1 ω ) =ΣLi( n i=1 ω ) )=Σ φ ( ω φi( n i=1 ω ) 将各环节的对数频率特性曲线相加，即为开环系统的对数频率特性曲线。 秧匠箭辊雍哉草掘钳腆坍汰胀肆哆防碗筐谚逛隆偏演枷泊镭迈豌炒吼货偷专题2：线性统的频域分析法专题2：线性统的频域分析法 2、确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上； 一般为比例、积分环节在最左边。 3、计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左，得到最低频段的渐近线。 4、向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率； 惯性环节， - 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 5、对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性； 2、绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤： 1.将开环传递函数化成典型环节的乘积。 6、相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 纵仇究架鞋屿胶岔掌厩普惶往锰闯标辰骂点鸟雇偷仗尿替从蚊腿扣慈佯嫩专题2：线性统的频域分析法专题2：线性统的频域分析法 例 已知开环传递函数，试画出系统的 开环对数频率特性曲线。 解： G(s)= (s+10) s(2s