7-1描述函数法.pptVIP

* (1) 若G(s)曲线不包围?1/N(A)曲线，则非线性系统是稳定的。 (2) 若G(s)曲线包围?1/N(A)曲线，则非线性系统是不稳定的。 (3) 若G(s)曲线与?1/N(A)曲线相交，则在理论上将产生等 幅振荡或称为自振荡。 G( j?) 0 Im -1/N(A) Re G( j?) 0 Im Re -1/N(A) * G( j?) 0 Im Re -1/N(A) M2 M1 * 2.自振荡的分析与计算 下面从信号的角度分析自振荡产生的条件。在图示非线性系统中，若产生自荡，则意味着系统中有一个正弦信号在流通，不妨设非线性环节的输入信号为 x(t)=Asin?t 则非线性环节输出信号基波分量为 y1(t)=?N(A)?A sin[?t + ?N(A)] 而线性部分的输出信号为 c(t) =?G( j?)N(A)?Asin[?t + ?G( j?)+?N(A)] 根据系统中存在自振荡的假设，r(t)=0，故 x(t) = ? c(t) 即 Asin?t = ??G( j?)N(A)?Asin[?t +?G( j?)+?N(A)] * 所以 ?G( j?)N(A)? = 1 ?G( j?) + ?N(A) = ?? G( j?) 0 Im Re -1/N(A) M2 M1 d c b a M1点是稳定的自振荡。M2是不稳定的振荡点。 对于稳定的自振荡，其振幅和频率是确定的，并可以测量得到。计算时: 振幅可由?1/ N(A)曲线的自变量A 的大小来确定， 振荡频率由G( j?)曲线的自变量?来确定。 * 值得注意的是，由前面推导自振荡产生的条件时可知，对于稳定的自振荡，计算所得到的振幅和频率是非线性环节的输入信号x(t)=Asin?t的振幅和频率，而不是系统的输出信号c(t)。 例7-3 具有理想继电器特性非线性系统如图所示，试确定其自振荡的幅值和频率。 0 1 r(t)=0 c(t) x(t) * 解：理想继电器特性的描述函数为 G( j?) 0 Im Re -1/N(A) 求G( j?)与?1/N(A)曲线的交点。 令ImG( j?) =0，得? =1.414 (rad/s)。 Re [G( j?)]? =1.414= ?1.66 A=2.1 * 0 1 3 r(t)=0 c(t) 例7-4 设控制系统的结构图如图所示，图中死区继电器特性的参数为a=1,b=3. (1) 计算自振荡的振幅和频率. (2) 为消除自振荡，继电器特性参数应如何调整. * -1/N(A) 解：死区继电器特性的负倒描述函数为 当A=1时， ?1/N(A) = ?∞ 当A=∞时， ?1/N(A)= ?∞。 其极值发生在A=1.414处， 此时， ?1/N(A)= ??/6。 0 Im Re G( j?) M2 M1 * Im[G( j?)]= 0，得G( j?)曲线与负实轴交点处的频率? =1.414。将? =1.414代入实部，得该交点为负实轴上-0.66这点。令 解得A1=1.11及A2=2.3。不难看出，A2=2.3为稳定自振荡的幅值。因此，系统实际存在的自振荡幅值A=2.3，频率? =1.414 (rad/s)。 (2) 为使系统不产生自振荡，可通过调整继电器特性的死区参数来实现。此时，应使-1/N(A)的极值小于G( j?)曲线与负实轴的交点坐标，即 * 由此可得 β 2.36 若取β= 2，即调整a = 1.5，则-1/N(A)的极值为??/4 = ?0.785。显然，这时两条曲线不相交，从而保证系统不产生自振荡。同样道理，也可以在不改变继电器特性参数的情况下，通过减小G(j?)的传递系数，使G(j?)曲线与负实轴的交点右移，使系统减小或消除自振荡。 * 0 -1 1 r(t)=0 c(t) 2 y(t) x(t) 例7-15 试用描述函数法说明如图所示的系统必然存在自振荡，并确定c(t)的自振荡振幅和频率，画出c(t)、x(t)、y(t)的稳态波形。 * 解：(1)非线性特性是理想继电器特性，描述函数为 描述函数的负倒特性曲线是整个负实轴。 0 Im Re M -1/N(A) G( j?) (2)线性部分极坐标图 令Im[G(jω)]=0,得ω=2rad/s,得Re[G(jω)]=-5/8 * (3) G(jω)与-1/N(A)存在一个交点M，且从不稳定区到稳定区，因此M点是稳定的自激振荡点。 令Re[G(jω)]=-1/N(A) 得 A=0.796 故自振荡的振幅为A=0.796，频率ω=2rad/s y(t) 0 ? t 1 ? 2? x(t)