基于负载特性自动引导车转向偏差补偿方法.PDFVIP

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 2 0 0 8 年 4 月 农 业 机 械 学 报 第 39 卷 第 4 期 基于负载特性的自动引导车转向偏差补偿方法 林义忠　王新华　陈远玲　黄玉美 　　【摘要】　设计了一种简单实用的测量 A GV 负载特性的方法 ,即通过测量车体的纵向倾角间接推算转弯时负 载给 A GV 带来的附加力矩 ,并针对 2 轮差速驱动的 6 轮 A GV 的结构 ,进行了动力学的理论分析和推导 ,在 A GV 上进行了现场的实验研究 ,找出了附加力矩对操舵角的影响和相应的补偿修正系数。实验结果表明 ,该方法在一 定程度上消除了纵向不对称负载对 A GV 轨迹跟踪精度的影响。 关键词 : 自动引导车 　倾角测量 　方向补偿 中图分类号: U461 1 文献标识码 : A Orientation Compensation Method Based on Load Characteristics for AGV 1 1 1 2 Lin Yizhong 　Wang Xinhua 　Chen Yuanling 　Huang Yumei ( 1 Guangxi U niversity 　2 Xi ’an U niversity of Technology) Abstract A simple and practical method to measure the load of A GV (automated guided vehicle) , which calculated the additional torque of the load through measuring longitudinal obliquity of A GV , was adopted. Dynamic theoretical analysis and mathematical model on a twowheeldriven A GV have been completed. By experimental researches in working place , the compensation coefficient and the relationship between orientation angle and additional torque were obtained. The test results showed that trace tracking errors of A GV brought by longitudinal unsymmetrical loads could be eliminated to some extent by using this method. Key words 　A GV , Obliquity measurement , Orientation compensation 的控制特性变坏, 动态误差增大。针对这一问题, 本 　　引言 文提出了一种新的思路和方法, 即通过测量车体的 ( ) 在自动引导车 A GV 的自动导航和轨迹跟踪 纵向倾角间接推算负载对 A GV 带来的附加力矩, 中, 采用各种传感器实时测量车体的位置和方向角,