基于耦合ADRC原理机器人无标定手眼协调.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 基于耦合ΑΔΡΧ 原理的机器人无标定手眼协调Ξ 马红雨 苏剑波 上海交通大学自动化研究所 上海 摘 要 研究机器人的无标定手眼协调问题 基于耦合的自抗扰控制器思想 通过对系统建模的不确定性及其 未知外扰进行非线性补偿 完成了相互耦合的不依赖于系统特定任务的无标定手眼协调控制器的设计 实现了广泛 意义的机器人无标定手眼协调最后的仿真和实验说明了该方法的可行性 关键词 手眼协调 视觉跟踪 无标定 自抗扰控制器 中图分类号 ×° 文献标识码 − ΥΝΧΑΛΙΒΡΑΤΕΔ ΡΟΒΟΤΙΧΗΑΝΔ ΕΨΕ ΧΟΟΡΔΙΝΑΤΙΟΝ ΒΑΣΕΔ ΟΝΤΗΕΟΡΨΟΦΧΟΥΠΛΕΔ ΑΔΡΧ 2 2 ∏ ≥ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ Σηανγηαι 2 Αβστραχτ ×∏∏ 2 ∏ ∏∏⁄∏2 ∏∏∏ ≤∏ 2 ∏ 2 √ ∏ ≥∏¬ 2 Κεψωορδσ √ ∏ ∏∏ 在动态环境下更为突出 难以应用于动态场合 种种 1 引言Ιντροδυχτιον 问题制约了图像雅可比矩阵在线估计方法的应用 机器人手眼协调一般指的是机械臂的视觉定位 文 直接用神经网络的方法拟合机器人手眼之间 与跟踪问题 随着机器人智能化的发展 对于手眼协 ≈ 的非线性映射关系 取得了一定的效果 然而 这种 调的研究益发受到广泛重视≈传