考虑螺旋桨倒车特性的船舶港内操纵数学模型及仿真应用.pdfVIP

57 卷 第4 期（总第220 期） 中 国 造 船 Vol.57 No.4 （Serial No. 220） 2016 年12 月 SHIPBUILDING OF CHINA Dec. 2016 文章编号：1000-4882 （2016 ）04-0147-10 考虑螺旋桨倒车特性的船舶港内操纵数学 模型及仿真应用 1,2 *1 张 强 ，张显库 （1. 大连海事大学 航海学院，大连 116026； 2. 山东交通学院 航海学院，威海 264200 ） 摘 要 为提高港内船舶操纵数学模型的准确性，给出一种考虑螺旋桨倒车特性的船舶数学模型。该模型吸取了 MMG 分离建模的思想，考虑了浅水、低速、环境扰动的修正以及船、舵、桨等各部分的相互干扰，引入了 较为实用的能够体现右旋单桨倒车特性的螺旋桨推力模型，并利用三次样条插值算法对在小漂角常速域与大 漂角低速域之间的过渡速域的流体力进行了计算。最后，以某液化气船为例进行了旋回、紧急停船仿真，以 及基于非线性反馈算法的停车航向跟踪控制仿真。经与实船海试数据比较，仿真结果能够较为真实地反映实 船运动规律，既验证了模型的有效性，又实现了无螺旋桨推力条件下的航向跟踪控制。论文可为提高航海模 拟器精度、预报船舶港内的操纵性以及设计较为准确的港内船舶操纵控制器提供一定的理论和工程基础。 关 键 词：船舶操纵；港内；螺旋桨；倒车特性；数学模型 中图分类号：U675.5 文献标识码：A 0 引 言 船舶港内操纵时，存在低速、大漂角运动，且风、浪、流干扰相对增大。随着船舶大型化、快速 化的发展，船舶在港内操纵越来越复杂（例如在某些特定条件下，转向、加速、减速的操控性和连贯 性能变差），这些问题给船舶操纵和航行安全带来一定的困难，因此船舶港内操纵属于危险性较高的关 键性操作。 为满足船舶设计和船舶操纵模拟器开发的性能要求，IMO发布了船舶操纵性标准，但这些标准通 常是针对常速域船舶操纵[1] ，对于低速域及常速域与低速域之间的过渡期速域研究较少。此外，在使 用船舶数学模型进行船舶操纵控制器设计或航海模拟器开发中，经常简化倒车特性的影响，这也使 操纵控制与实际不符。因此，为了保证航行安全和提高航海模拟器的教学效果，对港内船舶操纵数 学模型与仿真研究是非常有必要的。目前，船舶航向控制的研究多局限于定常速度条件下[2-5] ，而港 内操纵往往存在变速航向跟踪控制任务，因此有必要研究考虑螺旋桨倒车特性的船舶数学模型来实 现这一任务。 收稿日期：2016-06-27 ；修改稿收稿日期：2016-12-02 基金项目：国家自然科学基金项目51409033 ） 148 中国造船 学术论文 本文结合近几年有关船舶操纵性的研究成果[6-1 汀，综合利用前人研究中关于模型参数和流体动力导 数不同求取的方法，给出了一种适用于船舶港内操纵的、考虑、右旋单桨倒车特性的船舶港内操纵数学 模型。该模型考虑了船、舵、桨等各部分的相互干扰以及风、流、浅水等影响，引入较为实用的螺旋 桨倒车特性模型;井利用三次样条插值算法对在小漂角常速域与大漂角低速域之间的过渡速域的流体 力进行了计算，保证了港内操纵的连贯性， 提高了模型的精度。最后，在MATLAB仿真环境下进行了 旋回、紧急停船、停车航向跟踪控制仿真，既验证了模型的有效性，又实现了基于非线性反馈算法的 无螺旋桨推力条件下的航向跟踪控制。 1 船舶港内操纵数学模型 考虑船舶靠泊等操纵实践，吸收MMG分离建模的思想，采用如图 1 所示的惯性坐标系。0 - xoYozo 和 附体坐标系O一巧程，建立如式(1)所示的数学模型[11] 。