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机器人技术 实验 指导书 南昌大学机电工程学院 目 录 机电一体化和机器人的概念 实验1 关节机器人机械结构 实验2 机器人控制系统 实验3 机器人电路结构 实验4 机器人手动和回原点操作 实验5 输入、输出信号调试 实验6 命令语句 实验7 多轴联动和示教编程 操作和安全注意事项 实验一 机器人系统认识实验 一、实验目的 学习了解机器人系统基本组成和特点； 了解机器人系统各部分的作用及工作原理。 二、实验设备 珠海市华普自动化科技有限公司AT-Q六轴关节机器人； 机器人控制柜一台； 三、实验内容 1. 机器人的机械结构 本实验关节机器人由底座、手臂、手腕、手部等组成六个转动副（图1-1），每部分安装减速机和电机（1-6轴）驱动。 图1-1 机器人机械本体外观图 2. 谐波传动减速器原理谐波传动减速器刚轮柔轮波发生器H三个基本构件组成通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 图1谐波减速器当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。 图谐波传动原理图 工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。谐波减速器可获得很大的传动比承载能力高体积小、重量轻传动效率高、寿命长传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。 行星减速器有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转该减速器输出扭矩大承载能力高，速比大、效率高使用寿命长、运转平稳安全可靠噪声低是一种用途广泛的工业产品，具有功率分流、多齿啮合的特性。减速比级数齿轮套数额定扭矩满载效率平均寿命润滑方式回程间隙4. 机器人控制系统（图1-5 （1）采用多层线路板，32位高性能的CPU和FPGA可编程器件用表贴元器件工艺，整套系统为紧凑标准G代码；路输入路输出接口；路输入输出接口全光耦隔离，抗干扰强，运行稳定；系统界面简洁大方，提供丰富的显示及监控信息；图1-5 机器人本体及控制柜 交流伺服图1-电动机控制精度高，矩频特性好，具有过载能力图1- 图1-伺服系统图1- 伺服驱动器 步进电动机必须使用专用的驱动电源（图1-步进电动机驱动器）。步进电机驱动器将电脉冲转化为角位移当接收到一个脉冲信号，就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度步距角，旋转以固定的角度一步一步运行。通过控制脉冲个数来控制角位移量，通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到准确定位的目的。图1-步进电机及驱动器 接近传感器 接近传感器是利用振动器发生的一个交变磁场，当金属目标接近这磁场并达到感应距离时，在金属目标内发生涡流，导致振动衰减，以至接近传感器的振动器停振。接近传感器的振动器振动及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号，触发驱动控制器图1-9 接近传感器实物 件，达到接近传感器的非接触式之检测的目的 实验二 机器人操作与编程 一、实验目的 1、了解机器人系统的操作过程； 2、了解机器人输入、输出信号调试过程；。 二、实验设备 3、六轴机器人； 4、机器人控制柜一台。 三、手动回原点操作 接通控制柜电源 按文件F1，再按文件F1，打开自动回原点程序27号文件 按下 “X+”“X-”“Y+”“Y-”……等轴信号按键，指挥电机运动到指定位置 按键键盘如图： 4、按下 “X+”“X-”“Y+”“Y-”……等轴信号按键，指挥电机运动到各轴传感器旁边指定位置，为自动回原点作准备。操作过程中，通过键盘“微动”“低速”“中速”“高速”调整电机运动的速度；从低到高速选择）； 5、按按键，电机以C轴→B轴→A轴→Z轴→Y轴→X轴的顺序，逐个返回机械原点；这是每次系统重新上电和示教前必须操作的。每个轴的原点信号端口的序号通过调试功能里的输入检测，检测到的序号通过参数设置到系统内。电机的复位方向、顺序以及原点信号输入端口，都通过参数功能设置。 6、使用结束后，关闭控制柜电源； 四、编程操作 1、选择打开系统里的一个空白文件后，通过按键切换系统状态，如图： ：机械手臂关节坐标系与直角坐标系的切换； ：在线示教与示教再现的切换；在示教再现状态下，功能命令不能操作； ：调节示教过程的运动速度； 2、命令类型 按按键，切换操作命令，“命令类型”功能如下： G00、G01：为电机轴的快速定位和直线插补命令，如图： 通过键盘指挥各个电机轴运动到指定位置，如图： 快移速度：移动光标，通过数字键输入一个值； 进