基于李雅普诺夫稳定性的自适应模糊控制器设计.docx

第  卷第 期 年 月  控制理论与应用  ， ， !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ）  基于李雅普诺夫稳定性的自适应模糊控制器设计 金晓明 （浙江大学工业控制技术国家重点实验室?杭州， ）  摘要：在动态系统模糊关系模型在线辨识的基础上，提出了一种用李雅普诺夫稳定性来进行自适应模糊控制 器设计的新方法 仿真研究和实验装置应用均表明：该方法对于非线性、时滞过程的控制是有效的，具有实用价值 关键词：李雅普诺夫稳定性；自适应模糊控制；控制器设计 文献标识码：  （  ，  ?  ，  ，  ） ： ，  引言（  ：  ）  ；  ；  模糊控制器设计的报道 稳定性是控制系统的重要性质之一 在线性控 制系统理论的范畴内，基于被控对象的精确数学模 型的稳定性分析是系统设计中不可缺少的内容 然 而，对模糊控制系统来说，由于缺乏合适的、统一的 闭环系统描述，其稳定性分析乃至确保系统镇定的 模糊控制律设计是至今尚未得到很好解决的两个难 题 事实上，这些困难不仅严重阻碍了模糊控制系统 理论的发展，而且影响了模糊控制在实际工业控制 本文试图在过程模糊关系模型的基础上，利用 李雅普诺夫稳定性理论设计模糊控制律，以确保控 制系统的闭环稳定性 当过程模型由在线辨识获知 时，这种基于模型的控制系统实质上是一种自适应 模糊控制系统 基 于 模 糊 模 型 的 模 糊 控 制 系 统（ ） 同时实现模糊辨识和模糊控制的思想最早是由 中的应用 和 ［ ］ 迄今为止，关于模糊控制系统稳定性的理论成 型的逆求得模糊控制器，其求解则可看作是对某类 果仍不多 和 ［ ］ 目标函数的优化过程 这之后， 和 ［ ］ 电器方法；随后 平面方法；  和 和  ［ ］ ［ ］ 进一步提出了一阶过程的基于模糊关系模型的自适 应模糊控制律，并给出了仿真实例 法并将其用于一类自适应模糊控制系统的设计问 ［ ］ 题 ， 和 ［ ］ 器的设计方法，并将内模控制的思想引入模糊控制 概念建立了一种稳定性判定准则，并给出了某类模 糊系统的能量稳定性判据 上述方法仅适用于被控 对象传递函数已知的低阶单输入、单输出控制系统 近来，陈建勤等［ ］在分析模糊推理机制的基础上，给 出了以模糊关系矩阵表述的闭环模糊控制系统稳定 的充分必要条件 但是，尚无有关利用这一结果指导 系统的结构中，其设计方法具有如下优点： ）获知过程对特定输入的响应信息比起记录 操作者的反应要容易得多； ）建模与控制器整定是完全独立的； ）基于模型的控制策略更为灵活，具有较好的 控制性能；  收稿日期：  ；收修改稿日期：提出的，他们试图由过程模糊模 首先提出了多值继 提出了语言相 进一步发展了相平面方 提出了一种基于模型的模糊控制 利用能量特征函数的  控制理论与应用  卷  ）保留了模糊推理的优点 通常，对于模糊关系系统的反馈控制可表述如  是要求 （ ，） 下式表示：  ，而对采样系统，（ ）可近似用 下： （ ） ［（ ） （ ）］! ， （ ） 考虑开环模糊系统 式中，! 为采样时间 因而 （ ， ）可表示为：  其中  和 ， （ ） 分别是 时刻的输出和输入模糊变量， （ ， ）  ! （ ）（ ） （ ）］ “ ”是 域记为 或 和 ，于是 合成算子 相应的论  不妨记 （ ） （ ）， （ ）， （ ） （ ， ） ， （ ） ， 取如下形式的反馈控制器： 这样 （ ， ， ）， （ ）  ! （ ）  ! ［ ］ 其中，（?）代表待定的模糊控制律， （ ）是 （ ） 时刻的参考输入（设定值）把控制器（ ）代入开环系 统（ ）中可得闭环系统 由式（ ）知 （ ， ，） ， （ ）  ［  （ ）  （ ）］ 此处反馈控制问题提法如下：给定 及 ，  （ ， ， ）｝， ，确定模糊控制律 （?），使得 在一定的意义下等 于 ； ，（?）可物理实现的必要条件是 ， 且 在 时刻已知 或 等）； 而 （ ）， （ ）和 （ ， ， ）分别是模糊变量 ， 和模糊关系 在相应参考模糊集上的隶属函 ! 自适应模糊控制算法（ 数； ，…， ， ，…， 是各论域上参考模糊 ） 针对上述的基于模糊关系系统的反馈控制，当 集的个数 如果令 是采用某种实时辨识算法获得时，就构成了如图 示的一类基于模糊模型的自适应模糊控制系统 所  此处，  !  是化模糊算