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第五章轨迹规划
2014/4/2
本课程知识结构图
机器人与信息自动化研究所
Institute of Robotics Automatic Information System
How to describe the desired
motion of a manipulator in
multidimensional space?
机器人轨迹规划
Planning of Trajectory
机器人与信息自动化研究所
Institute of Robotics Automatic Information System
1
2014/4/2
How to design an accurate time
history of position , velocity and
acceleration to play pingpang?
机器人轨迹规划
Planning of Trajectory
机器人与信息自动化研究所
Institute of Robotics Automatic Information System
第五章 Planning of Trajectory
路径与轨迹Path Trajectory
何为轨迹规划?
关节空间轨迹规划方法
生成关节轨迹设定点的基本算法
关节变量空间规划的特点
规划关节插值轨迹的约束条件
笛卡儿空间轨迹规划方法
笛卡尔路径控制的基本算法
笛卡尔路径规划的特点
笛卡尔路径规划的步骤
7
刘景泰 机器人与信息自动化研究所 南开大学
2
2014/4/2
第五章 Planning of Trajectory/
Trajectory Generation
机器人末端执行器在参考坐标系空间由初始点运动到终止
点产生的空间曲线称为机器人的轨迹 ( )。
Trajectory
轨迹规划指在操作机初始位
置和目标位置之间用多项式
函数来内插或逼近给定的路
径,并沿时间轴产生控制一
系列设定点,供操作机控制
用。
8
刘景泰 机器人与信息自动化研究所 南开大学
路径与轨迹 Path Trajectory
路径:机器人位形的一个特定序列,而不考虑机器人
位形的时间因素。
例如:机器人从A点运动到B点再到C点,而这些中间的
位形序列就构成了一条路经。
轨迹:与何时到达路径中的每个点有关,依赖速度和
加速度,强调了时间性。
B
A
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