风力摆控制系统初试报告.pdf

风力摆控制系统 （B 题） 摘要 本系统由STM32F103ZET6 单片机、MPU6050 陀螺仪模块、电机驱动模 块、直流风机控制模块和电源模块组成。MPU6050 陀螺仪检测到摆杆的水平面 上的角速度和速度以及位置反馈给单片机，单片机用PID 控制算法对数据进行 处理，输出PWM 波驱动直流风机运动，实现风力摆迅速起摆、等幅振荡、定 角度起摆、快速制动、精准快速画圆等功能，并且偏差非常小，所用时间也远 远小于题目中所给定时间。另外，该系统采用液晶屏显示，利用按键对风力摆 进行控制，实现了良好的人机交互功能，使得控制操作非常方便。 关键词：风力摆；STM32；陀螺仪；直流风机 1 系统方案 1.1 系统结构 本系统主要由 STM32F103ZET6 单片机最小系统、电机驱动模块、电源模块、显 示模块、摆杆、直流风机组成。直流风机为系统的执行机构，由专门的电机驱动芯片 TB6612FN 驱动。摆杆固定在悬挂的万向节上，直流电机带动摆杆进行运动，系统通过 固定在摆杆底部的MPU6050 陀螺仪反馈回来的角度值和加速度值对四个风机进行PID 算法调节，实现了对摆杆的精准控制，完成了题目中的所有基本要求和发挥要求。 本系统的结构框图如图1-1 所示。 矩阵键盘 电机驱动模块 直流风机 单片机 最小系统 显示模块 陀螺仪 摆杆 电源模块 图1-1 系统结构框图 1.2 方案比较与选择 1.2.1 风力摆控制方案的论证与选择 方案一：采用2 只直流风机作为动力系统。采用2 只风机并排垂直而立，分别位于 摆杆两侧，通过控制风机转速控制风力摆使激光笔画线画圆。此方案风力摆负载轻，能 快速度起摆，但其抗干扰性差，不容易实现精准控制。 方案二：采用3 只直流风机作为动力系统。三只风机为等边三角形三边，相背而立， 互成 120°夹角。此方案相对于方案一在控制风力摆转动过程中状态微调方面有提升， 但自成三角形，控制难度大，不利于精确控制风力摆状态。 方案三：采用4 只直流风机作为动力系统。四只风机取一边靠于摆杆，朝向成顺时 针排列，通过控制四只风机转速控制风力摆当前状态。此方案风力摆负载最重，但对于 控制风力摆状态最为精确，动力最足，且抗干扰能力最强。 综合以上三种方案，考虑到风力摆的控制精度、抗干扰能力、系统响应速度等方面， 我们选择方案三，采用4 只直流风机作为动力系统。 1.2.2 直流风机摆放位置论证与选择 方案一：四个风扇呈十字形摆放。风扇呈十字摆放时，同一平面的两个风机可以朝 相反的方向扇风，控制摆杆朝两个相反的方向摆动，两组这样正交的风扇，就可以实现 1 摆杆在水平面上的受力，从而可以对摆杆进行各个方向的摆动进行控制。但是，经过测 试，有两组相邻的两个风扇同时工作的时候，所扇出的风会互相干扰，影响摆杆的摆动， 控制不精确。 方案二：四个风扇呈正方形摆放。风扇呈正方形摆放的时候，四个风扇互相背对， 风从上面和下面的进风口进入风扇，四个风扇朝四个不同的方向朝外扇风，互不影响， 并且通过对四个风扇的转速调节，可以精准的实现对摆杆各个方向运动的控制。 综合以上两种方案，方案二的硬件设计更加简洁，且精度更高，因此选择方案二。 1.2.3 系统主控芯片的论证与选择 方案一：采用STC89C52 单片机。STC89C52 单片机是单片机中的经典，是一个8 位 的单片机，具有32 个I/O 接口，具有价格低廉、性能稳定、使用方便、外围电路成熟的 优点，但是其缺点是其内部资源比较少，运行速度慢，功能较为单一，ROM 空间较小。 方案二：采用大规模可编程器件。FPGA 具有独立的 I/O 接口和逻辑单元，使用灵