第二章——第三次课自动控制理论资料.ppt

2.1 列些微分方程的一般方法 2.2 非线性数学模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统框图及其等效变换 2.5 控制系统的传递函数 2.6 信号流图和梅逊公式的应用 2.7 控制系统的反馈特性 2.8 用MATLAB处理控制系统的数学模型 一、绘制系统框图的一般步骤 二、框图的等效变换 * * 第二章 控制系统的数学模型 2.4 系统框图及其等效变换 1.系统框图 将结构图化简，相当于联立方程组，消去中间变量的过程，最后可得到系统输入和输出之间的传递函数。 系统框图将系统中所有的环节用方块来表示，按照系统中各个环节之间的联系，将各方块连接起来构成的；方块的一端为相应环节的输入信号，另一端为输出信号，用箭头表示信号传递的方向，并在方块内标明相应环节的传递函数。 2.构成框图的符号 相同性质的信号进行取代数和(相同量纲的物理量) + + - 3.系统框图表示的优点 求传递函数的缺点： 能简明的表示系统中各环节间的关系和信号的传递过程 不用消元就能求系统的传递函数 适合用于非线性控制系统 消元繁琐 消元后仅剩下输入输出2个变量，无法反映系统中信息的传递过程 用系统框图表示的优点 4.绘制系统框图的一般步骤 （1）写出系统中每个部件的运动方程式，写出对应的拉氏变换方程。(必须考虑相互连接部件的负载效应)。 （2）根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个方框表示在框中填入相应的传递函数。 （3）按照系统中信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统框图的最左端,输出量置于系统框图的最右端。 信号的流向 输入量 输出量 1）列写该网络的运动方程 图1 R-C网络 解: 2）画出上述两式对应的方框图，如图a）和b）所示。 例1 绘制图1所示R-C网络的系统框图 3）将两方框图按信号的流向依次连接，得到网络的系统框图，如图c）所示。 1）列写该网络的运动方程 解: 2）画出上述4式对应的方框图，如图a) 所示。 例2 绘制图2所示R-C网络的系统框图 3）根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，得到网络的系统框图，如图b）所示。 图2 R-C滤波网络 图3 所示电路的系统框图 [原则]：变换前后环节的数学关系保持不变。变换后与变换前的输入量和输出量都保持不变，或者说变换前后传递函数保持不变，变换前后的方框图是等效的。 [目标]：为了由系统的框图方便地写出它的传递函数，通常需要对框图进行等效变换。 [类型]：①环节的合并； --串联 --并联 --反馈连接 ②信号引出点和比较点的移动。 1.串联连接 特点：前一个环节的输出量是后一个环节点的输入量。图a）所示为3个环节的相串联的连接图。 … n ---串联的环节数 2.并联连接 特点：各环节的输入信号为同一个R(s)，输出C(s)为各环节的输出之和。图a）所示为3个环节的相并联的连接图。 n ---并的环节数 3.反馈连接 反馈端的“-”号表示系统为负反馈连接；“+”号表示系统为正反馈连接 负反馈 G1(s) H(s) 正反馈 + G1(s) H(s) + 小结：对于简单系统的框图，利用上述三种等效变换法则，就能较方便地求出系统的闭环函数。如前面提到的R-C网络的框图，如下图所示。 先利用串联连接的等效法则化为 再利用负反馈连接的等效法则有 实际系统一般较为复杂，在系统的框图中场出现传输信号的相互交叉，这样就不能直接应用上述3种等效法则对系统化简。 4.引出点和比较点的等效移动和变换 解决方法：首先，把比较点或引出点作合理的等效移动，其目的是去掉图中信号的交叉；然后，在应用上述的等效法则对系统框图进行化简。 遵循原则：各变量间传递函数保持不变。 1）引出点后移 2）引出点前移 保证引出的信号不变 保持 C(s) = G(s)R(s) 关系不变 保持 R(s) 不变 3）比较点后移 4）比较点前移 保证输出关系不变 [注意]：相邻的信号相加点位置可以互换；见下例 同一信号的引出点位置可以互换；见下例 比较点和引出点在一般情况下，不能互换。 所以，一般情况下，比较点向比较点移动，引出点向引出点移动。 注意：有些实际系统，往往是多回路系统，形成回路交错或相套。为此，常将各种复杂的方框图简化为较简单的方框图。 ① 结构图简化的关键是解除各种连接之间，包括环路与环路之间的交叉，应设法使它们分开，或形成大环套小环的形式。 ② 解除交叉连接的有效方法是移动比较点或引出点。一般，结构图上相邻的引出点可以彼此交换，相邻的比较点也可以彼此交换。但是，当比较点与引出点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。 例3，求图2-27