清华大学飞思卡尔智能车教程第8章系统调试.ppt

第8章 智能汽车设计实践——系统调试 第8章 智能汽车设计实践——系统调试 8.1 电子设计调试的基本知识 在大学生电子设计的过程中，一般的调试步骤为: 电源调试——单板调试——联调。 调试不仅包括软件调试，还包括硬件调试。在调试中出现故障，需要随时排除，下面仅就调试的技巧进行两点说明。 8.1 电子设计调试的基本知识 1．调试的常用方法 2．调试的基本思路 1．调试的常用方法 （1）电路检查法 （2）电压测量法 （3）电流测量法 （4）电阻测量法 （5）信号注入法 （6）其他方法 （1）电路检查法 具体分为加电检查和不加电检查两种情况。 不加电检查的目的主要是查电路板线条间有无短路、粘连、虚焊、元件引脚触碰的情况。 加电检查可以观察故障现象，如电源不能启动、屏幕显示不正常等，据此判断故障的大体部位。 （2）电压测量法 利用万用表测电路的工作电压，将测得值与参考值对照，利用电压差值来判断故障。参考值可通过经验估计、查电气手册等方式获得。测试时需要注意一下万用表电压挡的量程和类型等参数。 （3）电流测量法 一般采用外接稳态电源供电，从稳态电源的电流表上观测电流值。通过测量工作电流，将测得值与参考值对照，来判断故障。 （4）电阻测量法 在不通电的情况下，用万用表电阻挡测有关测试点的正、反向电阻，用于检查电路有无开路、短路，若出现电阻值异常，可以初步判断该器件已经出现损坏。 （5）信号注入法 在输入端加有源信号，在输出端观察电路响应，该方法可用于分段检查电路故障。采取信号注入法时应当注意，测试前应掌握输入信号的大小和对应的正确输出波形，用示波器观测真实输出后加以比对，并加以分析。 （6）其他方法 “看”：看元件有无明显的机械损坏，如破裂、烧黑、变形等； “听”：听工作声音是否正常，是否存在异响。 “闻”：检查是否有异味，如是否存在烧焦的气味、电容电解液的味道等。 “摸”：用手试探器件的温度是否正常，如器件太热或太凉。一些功率器件，工作起来会发热，若手摸上去为凉的感觉，基本可以判定该器件没有工作。 2．调试的基本思路 调制的基本思路为“排除法”。 一个故障的出现，可能涉及许多因素，在检测时，应采取排除法，逐一排除引发故障的各种可能因素，最后查出故障的所在。 2．调试的基本思路 排查故障的一般过程为： 首先确定检查故障的线索，先抓住主线索，一查到底；并且线索不能中断，中断了便不能深入下去。 在排除故障时，还应遵循“由表及里”、“先易后难”、“先电源后负载”、“先静态后动态”的原则。 8.2 智能车设计的调试及注意事项 在智能车控制系统设计中，除了利用一般电子产品的调试方法之外，还可以设计一个专门的调试电路用于智能车的调整工作。调试电路 一方面可以显示智能车控制电路的各种信息以及工作参数； 另一方面还可以对工作参数进行现场修改。 智能车设计的调试 调试电路模块显示智能车控制电路工作参数的常用方式： （1）利用BDM开发工具的调试能力，显示单片机运行时其内部存储器中的数据。 （2）利用控制主板上提供的串口通信接口，将单片机中的运行状况反映在计算机的调试软件中。 （3）将模型车在快速运行中的状态，通过无线通信的方式发送到计算机中进行在线实时监控。 （4）制作液晶显示电路和LED数码管显示电路，用于观测数据。 智能车设计的调试 利用调试电路对工作参数进行现场修改的常用方式： （1）在电路板上设置多个模式切换开关，通过它们的状态实现对控制程序的参数、工作模式甚至不同工作程序的选择。 （2）通过串口、BDM接口、无线通信模块将修正的参数发送到单片机中，将其存储在单片机内部的EEPROM中，但这种方法只能用于试车的过程中，正式比赛中应避免。 智能车调试中的注意事项 在智能车的调试过程中，还常常需要考虑如下几点特殊的注意事项： （1）外界环境的影响 （2）智能车质量 （3）智能车部件发热 （4）车轮 智能车调试中的注意事项 在智能车的调试过程中，还常常需要考虑如下几点特殊的注意事项： （5）避免过度转向 （6）提高稳定性 （7）提高转向伺服电机的反应速度 （8）算法设计 （1）外界环境的影响 外界环境如环境光线、赛道材质等因素对智能车的影响很大。以光电管型智能车为例，如果由于外界的光线频繁变化，导致小车对赛道的黑白部分区分不清晰，就很难识别路线，从而对后续的控制过程造成很大影响。 （2）智能车质量 整车质量对智能车动力性能有较大影响。除了智能车工作所必需的电路之外，还应尽可能减少车重。即使是必备部件，也应该采用轻量化的设计。 （3）智能车部件发热 需要采取适当的散热措施，以保护电机及其芯片组。可以为电机和驱动芯片设计专门的