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双动力船模模块 一．遥控电路部分 1． 遥控电路规划图： MCU RF收发模块 A/D转向控制模块 液晶显示模块 键盘控制模块 2． 各模块说明 Rf收发模块： Rf收发芯片采用全双工的nrf905，用于遥控电路和控制电路的通讯，将遥控器设定的set_speed和set_angle发送给控制电路执行，同时接受控制电路测得的real_speed。因而有一个接收驱动函数rfr（）和一个发送驱动函数rft（）。 A/d转向控制模块： A/d转向控制模块由接有滑动变阻器的a/d转换器组成。改变滑动变阻器的阻值，电压在0-5v变化，输出的数字量在0-255变化，再减去128后就是我们要的hand_angle（在-128－127变化）了 键盘控制模块： a. 遥控器键盘的组织： Send On/off up left right down b.键的功能： On/off:使驱使电路初始化。初始化后船的速度变为零。 Send：信号的发送。当send键按下时将调动rf收发模块的rft（），将设定好的set_speed和set_angle发送给驱使电路。 键值 键的功能 备注 Up Set_speed0++;set_speed1++ Down Set_speed0--;set_speed1-- Left Auto_angle++ 当按下send键后将自动清零。用于对转向的智能控制。其优先级高于手动方式。 Right Auto_angle-- Up+left Set_speed0++ 由于螺旋桨的原因，在两个电机在转速相等时船体不一定就能直线航行，因而可以通过微调两边的转速而达到直线航行的目的。 Down+left Set_speed0-- Up+right set_speed1++ Down+right set_speed1-- 注：实现自动方式优先级高于手动方式 定时中断入口 读取自动角度auto_angle和a/d的手动角度hand_angle Auto_speed==0 Set_speed=hang_speed Set_speed=auto_speed 定时中断出口 液晶显示模块： 用于显示set-angle，real-speed和set-speed，写在主函数中。 3． 逻辑纽带关系 a. 数据buffer的设定： Structure data_buffer { Uchar set_speed0;//设定的左驱动电机的速度 Uchar set_speed1;//设定的右驱动电机的速度 Char set_angle;//设定的转过的角度 Uchar real_speed0;//实际测的左驱动电机的速度 Uchar real_speed1;//实际测的右驱动电机的速度 }； 注：real_speed0和real_speed1是通过rfr（）接收的，set_speed0，set_speed1和set_angle 是通过遥控自己设定的 b.数据关系结构图： Set-speed set-angle （两个） 定时扫描键盘读取set_speed值对其值进行修改 定时读取hand_angle和auto_angle，对set-angle修改 当send键按下时发送 并将atuo_angle清零 real-speed （两个） 主函数中读set_speed和set_angle显示 二．控制电路部分 1． 控制电路规划图 MCU RF收发模块 转速检测模块（两个） 驱动电机模块（两个） 2． 各模块说明： Rf收发模块：同上 驱动电机模块： a.闭环系统速度的调节： 由于水的阻力很大，在船航行中有加速慢降速快的特点，因而我们采用bang_bang算法来控制船的转速。对real-speed和set-speed进行比较来实现pwm占空比的调节。 bang_bang算法调速方案： 定时中断入口 获得当前数度real_speed和设定的数度set_speed Set_speeedreal_speed 定时中断出口 驱动电机占空比为0% 驱动电机占空比为100%