运动模拟器体感算法的研究.pdfVIP

V 819670 分类号旦132 密级 UDC 编号 浙江大学 博士后研究_[作报告 赳 苤 工作完成日期：至QQ§笙竺旦 提交报告日期：2QQ5生!Q旦 浙江大学(浙江) 二00五年_卜‘月 摘要 利用驾驶模拟器进行各类驾驶模拟训练特别是飞行训练低成本的最佳 选择。在各类模拟器中，与视景系统相结合的基于Stewart平台的运动模拟 器能够提供加速度和力的真实感觉，可以获得最真实的运动真实体感。运动 体感算法是模拟器的核心技术之一，本博士后研究工作主要围绕了体感算法 展开。 运动模拟平台的运动由运动体感算法控制，控制系统主要由清洗滤波算 法(washout algorithm)和运动控制算法组成。为了在有限的工作空间内尽 可能真实地再现驾驶的运动感，必须采用清洗滤波算法对输入的加速度和加 速度信号进行滤波处理。目前主要有三种清洗滤波算法：经典清洗滤波器、 最优清洗滤波器和自适应清洗滤波器。本研究对经典清洗滤波器和最优清洗 滤波器特性及其设计方法进行了理论和仿真研究，总结了它们各自的优缺 点，为模拟器清洗滤波算法的设计提供了依据。 运动模拟平台的控制性能是模拟器工作的保证。利用Ne耐on—Euler方法 得到了stewart平台封闭形式的动力学方程，它的求解较其他形式的动力学 方程简单，为机构设计与受力分析提供了重要手段。通常大型的运动模拟器 一般都采用了液压系统作为动力执行机构，因此选择相匹配的液压元件是整 个系统性能的保证。针对对称四通伺服阀控制非对称缸存在正反向速度不一 致和换向时压力跃变的缺点，研究了利用非对称阀控制非对称缸的方法。经 理论推导得出非对称阀各阀口面积梯度的关系，经理论和试验研究，得到了 预期控制效果。并且对平台6个缸的协同控制进行了研究，实现了6个缸的 协同同步运动，使平台运动平稳、精度高，满足驾驶模拟器的控制要求。 关键词：运动模拟器，体感算法，并联机构，液压控制 withthevisual vehicle baseonStewart Inte掣ated syStem，thesimulatorwhich accelerationorforce obtain cue． platfonn，caIIprovide feel，so realit)，motion isto Exercisedonvehiclesimulatorisacostlesschoice．Theoftheresearch pIlIpose resultsareusedasbasis t11emotion rcsearch study锄ddesign cueiIlgalgorithm．11lc to vehiclesimulatorbasedonStewan deVelop plalfornl． Themotionbaseis motioncues．Tomal【emotioncueswithmme by