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自控理论 5-1根轨迹的基本概念 5-2绘制根轨迹的基本规则
第五章 根 轨 迹 法;§5-1 根轨迹的基本概念;;-2;K1与特征根的关系： ;(3) 动态性能
当0K1≤1时，闭环特征根为负实根，阶跃 响应为非周期过程；
当K11时，为共轭复根，系统呈欠阻尼状态，阶跃响应为衰减振荡过程。 ;K1为可变参量绘制的根轨迹,称为常规根轨迹.;二、根轨迹方程;系统闭环特征方程 D(s)=1±G(s)H(s)=0
根轨迹方程;根轨迹的幅值条件; 满足式（5-9）的根轨迹，称为180°根轨迹；满足式（5-10）的根轨迹，则称为0°根轨迹。;例5-1 单位负反馈系统的开环传递函数为;解：开环极点为： p1 = 0, p2 = -2, p3 = -6.6 ; 开环零点为： z1= -4,;根据相角条件;§5-2 绘制根轨迹的基本规则;规则4： 根轨迹的渐近线;分离点（汇合点）的坐标可由下列方法确定;实轴上两开环极点间有根轨迹，则必定存在分离点。;规则6： 根轨迹的出射角和入射角;例5-3 已知开环传递函数; 解得 s1= -0.423(分离点) s2= -1.58 (略去);方法二：设分离点的坐标为d ，则 ; s3 1 2 ;(2) 令特征方程中的 s=jw, 然后令其实部、虚部分别等于零。;-6;规则8. 闭环极点的和与积;例5-5 已知与开环传递函数;-6;【例】设负反馈系统的开环传递函数为;由规则5, 实轴上的根轨迹分布在一个开环极点和一个无限开环零点之间，根轨迹不存在分离点。;jw;【例5-6】 已知开环传递函数,试绘制根轨迹。;(5) 由特征方程求分离点。;(7) 求根轨迹与虚轴的交点。;-8;【例5-7】已知开环传递函数,试绘制根轨迹。;(5) 求分离点。;(7) 求根轨迹与虚轴的交点。;-10;根轨迹示例1;根轨迹示例2;作业：5-A-2、 5-A-3、 5-A-5
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