自动控制原理第二章1.pptVIP

中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 叠加原理表明：两个外作用同时加于系统所产生的总输出等于各个外单独作用时分别产生的输出之和。且外作用的数值增大若干倍时，其输出亦相应增大同样的倍数。 二、线性系统的基本特性 用线性微分方程描述的元件或系统，称为线性元件或线性系统。 线性系统的重要性质是可以应用叠加原理。 叠加原理有两重含义:可叠加性和齐次性 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、非线性数学模型的线性化 1．问题的提出 严格地讲，一个实际的物理系统都会含有不同程度的非线性因素，如元件的死区、传动的间隙、输出饱和等，然而许多非线性元件或系统在一定条件下可以近似地视为线性系统。 2．增量方程与非线性方程的线性化 系统中所包含的有关变量的非线性函数，只要在平衡工作点附近连续，且各阶导数存在 ，在平衡点附近做小范围运动时，可以将此非线性函数以其自变量偏差的形式展开为泰勒级数。 对于线性系统而言。输入输出变量相对于平衡工作点的变化增量仍满足描述系统的微分方程关系。 如果此偏差很小，则可忽略级数中此偏差的高次项，而只保留一次项，用所得到线性化方程代替原来的非线性方程，这种线性化方法叫做小偏差线性化 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、非线性数学模型的线性化 尽管相应工作点通常不在坐标原点，但是我们用各变量的增量表示该变量，可以认为将坐标