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OTC机械臂自动化焊接工艺探究 　　摘要： 本文首先简要介绍OTC机械臂的结构和动作原理，然后结合横梁钢管与连接座焊接实例，具体研究OTC机械臂的自动化焊接技术原理和参数控制要求，为OTC机械臂在工业领域的广泛应用进行有益的探索和实践 Abstract： In this paper， the structure and operation principle of OTC manipulator are briefly introduced. Then， combining with the steel pipe and connecting seat welding example， welding principle and parameter control requirements of OTC manipulator are studied in detail to carry out useful exploration and practice for wide use of OTC manipulator in industrial field. 关键词： OTC机械臂；自动化焊接工艺；参数控制 Key words： OTC manipulator；automated welding process；parameter control 中图分类号：P755.1 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2017）18-0131-02 0 引言 横梁钢管与连接座为内外对接环焊缝，人工焊接内腔焊缝时，必须边旋转工件边焊接，作业有一定难度，并且由于内腔熔池可见性差，很难确保焊缝质量达到生产要求。采用机器人施焊，首先能保证焊接质量，而且相比于人工焊接来说作业效率更高，因而机械焊接在近些年被广泛用在工业生产中，特别是在轨道装备制造业中取得了很好的应用效果。本文首先简要介绍OTC机械臂的结构和动作原理，然后结合横梁钢管与连接座焊接实例，具体研究OTC机械臂的自动化焊接技术原理和参数控制要求，为OTC机械臂在工业领域的广泛应用进行有益的探索和实践 1 OTC机械臂的结构和动作原理 OTC机械手臂又称关节机器人，多数有6轴，6个关节可联动、也可以单个的运动、也可沿着X＼Y＼Z三个坐标方向移动，从而实现三维柔性工作。如图1所示，OTC机械手包括控制装置、悬式示教作业操纵按钮台、操作箱和机器人主体等几个部分。除此以外，机械手上还配装了两轴旋转变位机，适用于350公里转向架横梁钢管与连接座、横向止挡座的焊接作业 OTC自动化焊接机械臂的主体结构及动作原理如下：控制系统：由微型计算机和控制箱组成。控制箱主要包括焊枪位置控制模板、输入/输出接口电路以及功率?动电路等组件；微型计算机不单单是指主机和键盘，还应该有配套的显示器和输入/输出设备 焊枪位置控制模板：焊枪位置由相应的机械电弧摆动模板、弧压控制模板以及调控信号等组件进行调控。在管道360度自动焊接的过程中，操作员应该多注意焊枪位置，根据焊接需要随时调整焊枪的位置 焊枪焊接方式：用来调控焊接工艺参数的旋钮由专用的焊接电源进行控制，调控按键主要分布在机头或专门的箱盒内。在焊接时，可对照所需的工艺参数，用旋钮和相应的按键进行参数调整 2 OTC机械臂焊接工艺 经济型点焊机器人适用于任务量和劳动强度较大、焊点分布相对简单的工况，并且对作业环境不挑剔。通常要求焊接机器人的传动精度要高于其周边设备。要实现高效率焊接，需要两个前提：一是下料精度要，产品一致性高，才能更好的实现自动化焊接。二是工件的装配精度要高，装配误差小于焊丝的直接 2.1 OTC机械臂自动化焊接操作流程 OTC机械臂自动化焊接的操作流程如图1所示 2.2 关键环节的设计 2.2.1 系统运动方式的确定 按照焊接要求，焊接机械臂须采用5轴联动式运动模式。其伺服系统的旋转、摆动部件通过快速步进电机的开环控制系统进行操控。开环控制系统构造单一，易于调整和维护，既经济又实用 2.2.2 执行机构传动方式的确定 为确保主机传动精度和作业过程的稳定性符合设计要求，应参考以下几点来装配设计机械传动装置：一是传动元件和导向元件的摩擦系数尽可能最小；二是传动间隙尽可能为零；三是传动链不宜过长。通过适当缩短传动链来提高传动刚度，可有效缩小传动误差。实际作业中，可预紧执行机构来提高其传动精度。常见的操作是在丝杠的承端进行轴向固定，同时借助预紧拉伸结构进行操作 2.2.3 确定机械臂的整体结构及布局 ①确定机械臂的外观尺寸以及各局部结构的尺寸和结构布局。②将运动部件放开到极限自由度，对其位置进行调校。③确定控制系统、驱动部件和执行部件的