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定义坐标系 工具坐标系 工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成，运动时TCP会严格按程序指定路径和速度运动 默认工具tool0中心点位于6轴中心 机器人联动运行时，TCP是必需的 程序中支持多个工具，可根据当前工作状态进行变换 如焊接程序可定义多个工具对应不同的干伸长度 工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序 新建工具 点击【ABB】选择【程序数据】 在下图中选择【tooldata】，点击【显示数据】 如找不到对应的数据类型，点击【视图】选择【全部数据类型】 新建工具 点击【新建】 可更改工具名称 定义工具 选中新建的工具，点击【编辑】?【定义】 定义工具 选择定义方法 N（N≥4）点法-机器人TCP通过N种不同姿势同某定点相碰，通过计算得出工具与tool0的相对位置，坐标系方向同tool0 TCP和Z法-在N点法基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向（摆动焊接必须设置） TCP和Z，X法-在TCP和Z法基础上，增加X点定义坐标系X方向 定义工具 手动操纵机器人移到TCP与定点刚好接触，点击【修改位置】 重复以上步骤，完成所有点位置后【确定】 定义工具 注意出现的【平均误差】，一般焊接要求小于0.4mm N点法点数越多越精确，但定义过程难度加大 TCP接近定点时，使用增量模式可避免碰撞 定义工具 返回工具选择界面，点击【编辑】?【更改值】 修改下图【mass】值为工具重量(单位Kg，可比实际重量略大) 修改【cog】中x/y/z值为工具重心相对tool0位置 工件坐标系 工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成 使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系的位置，一旦工件坐标系移动，相关轨迹点相对大地同步移动 默认工件wobj0与机器人基座标重合 程序中支持多个工件，可根据当前工作状态进行变换 通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人 如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标系 如果工作点的位置数据是手工输入的，可以方便的从图纸上确定数值 定义工件 参考工具建立步骤，新建工件【wobjdata】 选中新建的工件，点击【编辑】?【定义】 定义工件 3点法-点X1指向X2的方向为X轴正向，通过点Y1向X轴做垂线作为Y轴，交点为坐标系原点 目标坐标系中的坐标位置相对用户坐标系存储，仅用于更为复杂的应用 可针对工作台定义用户坐标，针对工件定义目标坐标，这样每个工作点都相对工件定义。工件固定位置若发生改变就重定义目标坐标，工作台固定位置若改变就重定义用户坐标，这样依然可以使用原程序 ? 厦门思尔特机器人系统有限公司 Xiamen SIERT Robot System CO.,LTD ? V2010.7 X1 X2 Y1 User X1 X2 Y1 Object X Y X Y * *