自控原理课件第03-3的章.pptVIP

第三章;第三节 二阶系统的时域响应; 凡以二阶微分方程作为运动方程的控制系统，称为二阶系统，即控制系统传函分母阶次为2。;ξ——二阶系统的阻尼系数（又叫阻尼比）;特征根为：;二阶系统的单位阶跃响应;[分析]：;S1;阶跃响应为：;极点的负实部 决定了 指数衰减的快慢，虚部 是振荡频率。称 为阻尼振荡圆频率。;3.临界阻尼( );4、ξ1（过阻尼情况）;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;?＞ ＞ 1时的近似处理：此时;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;1、 ?=0时，等幅振荡； 2、0 ?1时， ?越小，振荡越严重，超调越大（最大超调量100%），衰减越慢； 3、 ?=1时，处于衰减振荡与单调变化的临界状态； 4、 ?1时， ?越大，曲线单调上升过程越缓慢； ;三、二阶系统的动态性能指标（0ξ1）;1 上升时间 ：根据定义，当 时， 。;2. 峰值时间 ：当 时，;ωn一定时， ξ? tp ? ξ 一定时， ωn ? tp ? ;⒊ 最大超调量 Mp ：;Mp只与ξ有关，与 ωn无关。 ξ? δ ? 若系统的Mp 确定， ξ也就确定了。; 根据调节时间的定义，当t≥ts时 |c(t)-c(∞)|≤ c(∞) ×Δ%。;4、调整时间ts;响应曲线的包络线进入误差带时，调整过程结束。;ts/T;5、稳态误差;ξ; 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 ;解：;如图所示的单位反馈随动系统，K=16s-1,T=0.25s,试求： （1）特征参数?和?n；（2）计算? %和ts;（3)若要求?%=16%，当T不变时K应当取何值？;（3）为使Mp=16%，由式;这是一个单调上升的过程。用调整时间 就可以描述瞬态过程的性能。利用牛顿迭代公式;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;当 时，系统也具有单调非振荡的瞬间过程，是单调非振荡的临界状态。在非振荡过程中，它的 最小。;阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系;[例]：求系统的特征参??? 并分析与性能指标的关系：;4 二阶系统性能的改善;(2)使用速度反馈，在不改变K的情况下提高阻尼比?;例;ξ; 同例，现采用速度反馈改善系统指标，要求?=0.5,求? ，并计算采用速度负反馈后的性能指标。;