第一章控制系统的状态空间表达式.pptVIP

复习经典控制理论内容 一、数学模型的建立 .静态 ——运动中的自动调节系统（或环节），其输入信号和输  出信号都不随时间变化时，称系统（或环节）处于平  衡状态，或静态。.静态数学模型（静态特性）——在平衡状态时，输出信号和引起它变  化的输入信号之间的关系，称为系  统（或环节）的静态特性 举例： (1)??????RC电路 输入量-----电压u1 输出量-----电容两端的电压uc。 静态特性方程： uc= u1 动态数学模型 动态 ----运动中的自动调节系统（或环节），当输入 信号和输出信号随时间变化时，称系统（或 环节）处于不平衡状态或动态。 动态数学模型（动态特性）---在不平衡状态时，输出信 号和引起它变化的输入信号之间的关 系，称为系统（或环节）的动态特性。 1.数学模型的建立 下面举例说明推导微分方程的基本方法 例: RC电路，已知电阻阻值为R，电容为C ,当输入信号为u1，输出信号为uc时，试写出该电路的动态特性方程。 解： 1、写出输入电压u1与输出电压uc的差值变化引起电流i变化的关系式。 例：试列出图所示系统的微分方程式，并比较得到的结果。（a）中系统的输入信号为FA,输出信号为质量m的位移x;(b)中系统的输入信号为流经电路的电量q,输出信号为ur。 二、 传递函数 1、拉普拉斯变换(Laplace transform)复习 1、定义： (2)微分定理 (4)迟延定理 二、传递函数(Transfer Function) 第一章 控制系统的状态空间表达式  §1－1 状态变量及状态空间表达式 一 状态变量 足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量为状态变量。 二 状态矢量 如果n个状态变量用x1（t）、x2（t）、…、xn（t）表示，并把这些状态变量看作是矢量x（t）的分量，则x（t）就称为状态矢量。 三 状态空间 以状态变量x1、x2、…、xn为坐标轴所构成的n维空间，称为状态空间。 四 状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为系统的状态方程。 例：用下图所示的R－L－C网络，说明如何用状态变量描述这一系统。 六 状态空间表达式 状态方程和输出方程总合起来，构成对一个系统完整的动态描述，称为系统 的状态空间表达式。 这种状态变量的非唯一性，规根到底，是由于系统结构的不确定性造成的。 从理论上说，并不要求状态变量在物理上一定是可以测量的量，但在工程实践 上，仍以选取那些容易测量的量作为状态变量为宜，因为在最优控制中，往往需 2) A的特征值有重根时，以有λ1的三重根为例 T= （1－29） 3) 有共轭复根时，以四阶系统其中一对共轭复根为例，即λ1，2＝ ；λ3 λ4 T= (1-30) 此时，T-1AT= (1-31) 3 系统的并联型实现 已知系统传递函数 W(s)= ＝ （1－32） 现将式（1－32）展开成部分分式。由于系统的特征根有两种情况： 一是所有根均是互异的， 一是有重根，现分别讨论如下。 1) 具有互异根的情况 此时式（1－32）可写成 W(s)= ＝ 式中 λ1，λ2，…，λn——系统的特征根、 （1－33） 将其展开成部分分式 根据式（1－34）容易看到，其模拟结构图如图1－18a或1－18b所示，这种结构采取的是积分器并联的结构形式。 取每个积分器的输出作为一个状态变量，系统的状态空间表达式分别为 或 (1-35) (1-36) (1-34) 式（1－35）和式（1－36）是互为对偶的。同理，图1－18a和图1－18b也有其 对偶关系。不论式（1－35）和式（1－36），它们都是属于约旦标准型（或对角 线标准型），因此，约旦标准型的实现是并联型的。 （2）具有重根的情况 设一个q重的主根λ1，其余λq+1，λq+2，…，λn是互异根。这时W（s）的部分分式展开式为 （1－37） 从式（1