第五章常用数字控制器设计.pptVIP

第一节 数字控制器连续化设计技术 工程上多数情况下被控对象是连续的。这样组成的计算机系统中，既有连续信号又有离散信号，称之为“混合系统”，如图3.1所示。 被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。  数字控制器:可以是计算机，工业控制机或数字控制器等。 图3.1混合系统 一 数字控制器的两类设计方法 连续信号与离散信号的转换时通过采样器、AD转换器、DA转换器、保持器来实现的，如图3.2所示，依据观察点的不同选择，数字控制器有两大类设计方法：连续化设计方法（间接设计法）和离散化设计方法（直接设计法）。 从BB’向左看-连续化设计法 把DA转换器、数字控制器、AD转换器看做一个整体，等效成一个模拟控制器D(S)，再加上 ，这时整个系统可以看做连续系统，书上图3-2（a）。 数字控制器D(z)的设计要分两步走：先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 从AA’向右看-离散化设计法 把DA转换器、被控对象、AD转换器看为一体，等效成一个离散对象G(z)，再加上数字控制器D(z)，这时整个系统可看做离散系统，书上图3-2（b）。 数字控制器D(z)的设计：已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 二 数字控制器的连续化设计 连续化设计方法(也称模拟化设计方法)：忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，并采用较高的采样频率，在s域中按连续系统进行初步设计，求出模拟控制器，再通过某种近似，将模拟控制器变换为数字控制器，由计算机去实现。工程界熟悉经典的连续系统控制器设计，如频率法、根轨迹法，有广泛的应用。 数字控制器的连续化设计步骤 第一步：设计假想的连续控制器D(s) 按照给定的对象G(s)和要求的性能指标，用连续系统的设计方法设计出模拟控制器的传递函数D(s) 第二步：选择合适的采样周期 合理选择采样周期Ts，检验系统中插入保持器后对系统特性的影响：根据香农采样定理，选择一个合适的采样周期T；倘若由于工程实现上的限制，采样频率不能做的很高，就有必要对D(s)进行修正，即考虑保持器的滞后特性对系统性能的影响，重新设计 第三步： 将D(s)离散化为D(z) 选用合适的离散化方法，如双线性变换法、后向差分法、零极点匹配法、零阶保持法等，求出D(z)，其出发点是如何使D(z)逼近D(s)的特性 第四步：校验 用计算机仿真技术进行闭环特性分析，检验其闭环特性是否符合设计要求，这样减少了实际系统的调试时间和费用。 第五步：求得计算机编程算法 将D(s)变为差分方程形式，在计算机上实现控制程序，得到易于编程的控制器编程算法。 S变换与Z变换（为什么把傅里叶变换转为laplace变换？） 拉普拉斯变换（S变换），是工程数学中常用的一种积分变换。它是为简化计算而建立的实变量函数和复变量函数间的一种函数变换。 在工程学上，拉普拉斯变换的重大意义在于：将一个信号从时域上，转换为复频域（s域）上来表示；在线性系统，控制自动化上都有广泛的应用。 引入拉普拉斯变换的一个主要优点，是可采用传递函数代替微分方程来描述系统的特性。这就为采用直观和简便的图解方法来确定控制系统的整个特性（见信号流程图、动态结构图）、分析控制系统的运动过程（见奈奎斯特稳定判据、根轨迹法），以及综合控制系统的校正装置（见控制系统校正方法）提供了可能性。 拉普拉斯变换是以法国数学家拉普拉斯命名的一种变换方法，主要是针对连续信号的分析 。 S变换的一些性质：原函数微分 原函数的积分 延时（时域平移） s域平移 Z变换主要是针对离散信号的分析 。 因为有的信号主要在时域表现其特性，如电容充放电的过程；而有的信号则主要在频域表现其特性，如机械的振动，人类的语音等。若信号的特征主要在频域表示的话，则相应的时域信号看起来可能杂乱无章，但在频域则解读非常方便。在实际中，当我们采集到一段信号之后，在没有任何先验信息的情况下，直觉是试图在时域能发现一些特征，如果在时域无所发现的话，很自然地将信号转换到频域再看看能有什么特征。信号的时域描述与频域描述，就像一枚硬币的两面，看起来虽然有所不同，但实际上都是同一个东西。 Z变换的一些性质 2.双线性变换法 由z变换定义可知， ，利用级数展开可得 由上式反求s，得 [例3-2] 将 Ts=1s双线性变换成D(z) D(s)到D(z)变换法则： 当D(s)的零点数m少于极点数n时，定义D(s)含有m个有限零点，n-m个无限零点s=无穷 （1）极点和有