第八节 刚体的平面运动.ppt

作业 8－5 8－8 8－9 8－19 解：AB作平面运动，速度瞬　　心为点C。 　　例8-7 　矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1、杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。 2、杆BG作平面运动，瞬心 为C。 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 A ：基点 ：平移坐标系 　　例8-8　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 解: 1、轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。 2、选基点为Ｏ √ √ √ √ √ √ 　　例8-9　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 解：1、 AB作平面运动，瞬心为 C。 求：车轮上速度瞬心的加速度。 　　例8-10 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 解：1、 车轮作平面运动，瞬心 为 C。 3、选Ｏ为基点 §8-5 运动学综合应用举例 1、运动学综合应用 ： 机构运动学分析。 2、已知运动机构 未知运动机构 3、连接点运动学分析 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 例8-11 图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为 。 图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　。 解：1 、杆BE作平面运动，瞬心在O点。 取E为基点 沿BE方向投影 绝对运动 ：直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ：定轴转动(轴O) 2、动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 　　例8-12 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 解：1、 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) 另解： 1、取坐标系Oxy 2、 A点的运动方程 3、速度、加速度 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 例8-13 　如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿 摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 2、动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） 解：1 、杆AB作平面运动，基点 为B。 * 第八章刚体的平面运动 § 8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 刚体平面运动：行星齿轮 1、平面运动 刚体平面运动：车轮运动情况 刚体平面运动：车轮运动情况 平面图形 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 2、运动方程 平面图形在其平面上的位置完全可以由图形内任意线段的位置来确定。而要确定此线段的位置，只需要确定线段上任意一点O’和该线段O’M与固定坐标轴Ox间的夹角φ即可。 可见：平面图形的运动方程由两部分组成：一是跟随O’点的平移，另一部分是绕O’点的转动。 3、运动分析 = + 平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 平移坐标系 基点 转角 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 §8-2 求平面图形内各点速度的基点法 1、基点法 动点：M 绝对运动 ：待求 牵连运动 ： 平移 动系 ： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 任意A，B两点 其中 上面等式中共有6个要素（三个速