理论力学-运动学-第4章技术总结.pptVIP

练习题 已知运动方程如下，试画出轨迹曲线、不同瞬时点的v、a 图像，说明运动性质。 练习题1 飞机的高度为h，以匀速度v 沿水平直线飞行。一雷达与飞机在同一铅垂平面内，雷达发射的电波与铅垂线成θ 角，如图所示。求雷达跟踪时转动的角速度ω 和角加速度α与h、v、θ 的关系。 练习题1 练习题2 绳的一端连在小车的点A 上，另一端跨过点B 的小滑车车绕在鼓轮C 上，滑车离地面的高度为h。若小车以匀速度υ 沿水平方向向右运动，试求当θ = 45°时B、C 之间绳上一点P 的速度、加速度和绳AB 与铅垂线夹角θ对时间的二阶导数各为多少。 练习题2 练习题3 摩擦传动机构的主动轮I 的转速为n＝600r/min，它与轮II 的接触点按箭头所示的方向移动，距离d 按规律d＝10-0.5t 变化，单位为厘米，t 以秒计。摩擦轮的半径r＝5cm，R＝15cm。求：（ 1）以距离d 表示轮II 的角加速度；（2）当d＝r 时，轮II 边缘上一点的加速度大小。 练习题3 点沿着一螺旋线自外向内运动。点所走过的弧长与时间的一次方成正比。请判断点的运动性质： (A) 越跑越快； (C) 加速度越来越大； (D) 加速度越来越小。 (B) 越跑越慢； ? 点的运动学 ?位矢、速度和加速度 例 题 2 半径为R的圆盘沿直线轨道上以ω无滑动地滚动（纯滚动），做匀速直线运动，设圆盘在铅垂面内运动，且轮心A的速度为v0(t) 1．分析圆盘边缘一点M的运动，并求当M点与地面接触时的速度和加速度。 R v0 A ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 M 例 题 2 于是M点的运动方程为： 解：1. 建立坐标系Oxy 取点M所在的一个最低位置为原点O，设在任意时刻t圆盘的转过的角度为?CAM＝?，?为时间t的函数，C是圆盘与轨道的接触点，由于圆盘作纯滚动，所以： ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 点M的速度分量为： 加速度分量为： 于是M点的运动方程为： M a ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 解： 2．建立 和 与圆盘中心A点的速度v0(t)之间的关系 将其对 t 求一次导数，可得 a M a ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 因为圆盘沿直线轨道作纯滚动，故轮心A点作水平直线运动，所以有 M a 即轮上M点的速度大小与M点到C点（轮上与地面接触点）的距离成正比。其方向由下式确定： M点的速度大小为 ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 解： 2．建立 和 与圆盘中心A点的速度v0(t)之间的关系 例 题 2 于是，纯滚动时轮上各点的速度如图所示。 v ? MC 当? = 0和? = 2?时，M点与地面接触，此时M点的速度为零。 从图中的几何关系可以证明：任意点的速度矢量垂直于滚动时轮与地面接触点的连线，即， M a ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 加速度可由式 求得 方向指向轮心。 ? 点的运动学 ? 位矢、速度和加速度 例 题 2 ? 刚体的简单运动 返回 第4章 运动分析基础 ? 平 移 ? 定轴转动 ? 平 移 ? 刚体的简单运动 根据平移的定义，rBA为常矢量， 刚体运动时，其上任意直线永远平行于其初始位置，这种运动称为刚体的平行移动（translation）,简称平移或平动。在平移刚体内任选两点A、B，令点A、B的矢径分别为rA和rB ，则两条矢端曲线就是这两点的轨迹。 ? 平 移 ? 刚体的简单运动 平移时，同一瞬时，刚体上各点的速度相同，各点的加速度也相同。因此刚体平移时，可以用刚体上任一点（例如质心）的运动表示刚体的运动。于是，研究平移刚体的运动可归结为研究点的运动。 根据平移的定义，为常矢量， 平移的特点 ? 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹； ? 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度和加速度； ? 刚体平移时的运动分析可以简化为其上任意一点(一般取为质心)的运动分析. ? 平 移 ? 刚体的简单运动 ? 定轴转动 ? 刚体的简单运动 ? 定轴转动 ? 刚体的简单运动 刚体运动时，若其上（或其扩展部分）有一条直线始终保持不动，则称这种运动为定轴转动（fixed－axis rotation）。这条固定的直线称为转轴。轴线上各点的速度和加速度均恒为零，其它各点均围绕轴线作圆周运动。电机转子、机床主轴、传动轴等的运动都是定轴转动的例子。 ? 定轴转动 ? 刚体的简单运动 如果研究位于定系中的平面刚体绕垂直于纸面的轴O（图上未示出的轴