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有理Bézier曲线段的几何连续拼接 　　摘要：本文提出了通过调整权因子而不是改变控制顶点来修改有理三次Bézier样条曲线的形状，实现了相邻两段Bézier曲线间的G3连续拼接；实现了两段分离的Bézier曲线之间的G3连续过渡；在不改变给定控制顶点的情况下，能实现整体曲率连续的闭曲线造型；在仅仅修改或插入两点的情形下实现了整体G3连续的闭曲线造型。 　　Abstract: In this thesis, a new method is proposed for adapting the shape of the rational cubic Bézier curve via the change of the weights. As a result, the continuity between two adjacent rational cubic Bézier curves and the continual transition between two separate rational cubic Bézier curves are achieved. Furthermore, the closed curve modeling of the complete continuity can be realized by changing or inserting two vertices instead of modifying the defined controlling vertices. 　　关键词：有理三次Bézier曲线；G3连续；挠率；闭曲线造型 　　Key words: Rational Cubic Bézier Curve；G3 continuity；torsion；closed curve modeling 　　中图分类号：O18 文献标识码：A文章编号：1006-4311（2011）03-0205-01 　　 　　给定两条空间参数曲线段r（t）及r1（s），且r（t）∈C3[a，c]，1（s）∈C3[c，b]，两曲线在所定义的闭区间内是正则的，即r（t）≠0，r1（s）≠0，则r（t）及r1（s）在它们的公共参数点c处达到G3连续的充要条件为存在实常数k1，k2，k3满足下列4个等式： 　　（1）r（c-）=r1（c+） 　　（2）r（c-）=k1r1（c+） 　　（3）r（c-）=k12r1（c+）+k2r1（c+） 　　（4）r（t）=k13r1（c+）+3k1k2r1（c+）+k3r1（c+） 　　给定三维欧氏空间中的7个点P0，P1，P2，…，P6作为两段有理三次Bézier曲线的控制顶点，其中P3为两段曲线的公共控制顶点，如图1所示。 　　这两段曲线的表达式分别为： 　　r（t）=（0t1） 　　r1（s）=（0s1） 　　为使两曲线段r（t）与r1（s）在P3点达到G2连续，必须存在常数k1，k2满足： 　　r（1）=k1r1（0） r（1）=k12r1（0）+k2r1（0） 　　可得： 　　=k1 　　则明P2，P3，P4三点共线。 　　由于向量与共线，向量可用向量及线性表示，因此点P1在由点P3，P4，P5确定的平面内。从而P1，P2，P3，P4，P5五点必共面。 　　同时与作叉积，并经过计算整理可以得到： 　　=#8226; 　　其中SΔ123表示ΔP1P2P3的面积，l23表示直线段的长度。SΔ123与l34的意义完全类似。 　　如果我们计算出曲线段r（t）与r1（s）在P3点处的曲率： 　　ρ（1）= 　　ρ1（0）= 　　可以看出：G2连续的实质就是两条曲线段在公共点处有相同的曲率，即曲率连续。 　　两段有理三次Bézier曲线r（t）与r1（s）在拼接处要达到G3连续，除了要满足上述G2连续的所有条件之外，还必须满足： 　　r（t）=k13r1（0）+3k1k2r1（0）+k3r1（0） 　　经过复计算得到： 　　（×）#8226;=（×）#8226;#8226; 　　假定P2、P3、P4不重合，如果（×）#8226;=0，则（×）#8226;=0。这表明如果控制顶点P0，P1，P2，P3共面，则P3，P4，P5，P6也共面。由于两段有理三次Bézier曲线要达到G3连续，必须首先达到G2连续，则P1，P2，P3，P4，P5五点共面，因而P0，P1，P2，P3，P4，P5，P6这7点必须共面。 　　如果用形状参数及几何参数来表示，可以表示成如下更直观、更容易记忆的形式： 　　=#8226; 　　其中V023，1表示以ΔP0P2P3为底面、以P1为另一顶点的四面体的体积，l23是直线段的长度；V3