机构的结构分析(改).ppt

所谓构件是指机器中独立的运动单元。 零件是加工制造的单元。 下图所示齿轮轴构件是由齿轮、轴、键三个零件组成的。 运动链 机构 任何机构都包含机架、原动件和从动件系统三部分。 由于机构具有确定运动的条件是原动件的数目等于机构的自由度数目， ◆ 机构结构分析就是将已知机构分解为原动件、机架和若干个基本杆组，进而了解机构的组 成，并确定机构的级别。 例：计算图示机构的自由度，并确定机构的级别。 解：1） 计算机构的自由度 平面机构的自由度计算公式： F = 3n - 2PL - PH 机构中活动构件数：n 低副数：PL 高副数：PH F = 3n - 2PL - PH C A B 1 2 3 4 4 D 5 5 6 内燃机 四、机构具有确定运动的条件 PL=4, PH=1, F=0 n=3, 1 2 3 A C B 4 D n=3, PL=5, F= ?1 B 2 C 4 A D E 1 3 n=3, PL=4, F=1 ?1 4 1 2 3 A B C D 平面机构的自由度： θ4 1 2 3 4 θ1 结论： 机构具有确定运动的条件是： 原动件数等于机构 自由度数F 。 n=4, PL=5, F=2 2 1 A C B 4 3 ? A 2 C B 1 3 4 D E 5 6 ？ 例：计算下列机构的自由度。 n = 5 , PL= 6 n = 3 , PL= 3 , PH= 1 1、复合铰链 由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。 A 2 C B 1 3 4 D E 5 6 3 2 4 n = 5 PL= 7 F = 3×5 – 2×7 = 1 五.计算机构自由度时应注意的事项 ？ 两个转动副 由m个构件组成的复合铰链应含有(m-1)个转动副。 2、局部自由度 局部自由度——机构中个别构件所具有的不影响其它构件 运动，即与整个机构运动无关的自由度。 2 1 A C B 4 3 ? 2 1 A C B 3 处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即 可将滚子与装滚子的构件固接在一起。 计算时去掉滚子和铰链 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 x1 x2 A B C 1 2 3 4 x1 x2 常见的虚约束: 3、虚约束： 对机构的运动不起独立限制 作用的约束叫虚约束。 注意：在计算自由度时，应将虚约束除去不计。 常见的虚约束： 3)在机构整个运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始终不变。 A C B D 1 2 3 2 2)两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。 常见的虚约束： 4 C A B 1 3 2 5 D E F BC=EF， AB=CD， BE=CF， AE=DF。 3)在机构整个运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始终不变。 4)机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。 2 1 3 2 2 O 小结 计算机构自由度应注意的事项（续） 存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 ◆ 复合铰链 ◆局部自由度 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。 正确处理方法：方法1：将滚子与装滚子的构件固接在一起。（去掉滚子和铰链） 方法2：计算自由度时将局部自由度减去。 ◆ 虚约束 存在于特定的几何条件或结构条件下。 正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×10 －0 =1 n =7 P5 = 10 F = 3×7–2×10 = 1 A 2 C B 1 3 D E 5 6 4 7 计算图示机构的自由度。 局部自由度 虚约束 机构具有确定运动,因为原 动件数等于机构自由度数F 。 E A B C D O F G H §3 平面机构组成的基本原理及结构分析 一、平面机构组成的基本原理 二、平面机构的结构分析 §3 平面机构组成的基本原理及结构分析 一、平面机构组成的基本原理 因此，如将机构的机架以及和机架相连 的原动件与从动件系统分开，则余下的 从动件系统的自由度应为零。 从动件系统 从动件组 平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目等于机构 的自由度数，故平面机构的从动件组的自由度数应为零。 2 1 3 4 A B C D E F 5 6 1 A 6 F=1 F=0