一种基于TMS320F2812的永磁同步伺服电机控制方案的实现.pdfVIP

工 业 技 一种基于 TMS32OF2821 的永磁 同步伺服 电机 控制方案的实现 刘慈海 (广东工业大学 广东广州 5 10090) 摘 要: 本文以先进的数字信号处理器TMS23 OF28 21 为核心，基于矢量控制理论，进行了三相永磁同步伺服电机的全数字控制。 实验结果证明了该系统能实现快速和高精度的速度与位置伺服控制。 关键词: PMSM 矢量控制 DSP 中图分类号: TM3 文献标识码 : A 目前，电机控制方法主要有矢量控制和直接转矩控制。直 (c l ar k e 变换) 。电流ia ，、1，，与弓. 、与，之间也存在着确定的 接转矩控制方法对系统的硬件要求较高、低速性能较差、电机调 变换关系，从而实现。、刀两相静止坐标系到d 、q两相旋转坐标 速范围较窄，适用于速度变化范围不宽的调速系统。而使用矢量 系之间的坐标转换，即Pra k 变换其示意图如图1 所示。站到 控制方法时，系统调速范围较宽，低速性能 良好。永磁同步电机 d 、q旋转坐标系上观察，d 和q绕组是通以直流的静止绕组，如 果控制交流异步电动机转子总磁链 甲，的方向和d 轴方向一致， 在转子处装有高能永磁体，具有高转矩、低损耗、电气时间常数 小等特点，根据永磁同步电机 (PMSM) 的自身特点，只有选择 则旋转坐标系上的d 轴绕组相当于直流电动机的励磁绕组，q轴 绕组相当于直流电动机的电枢绕组，从而使交流异步电动机的 矢量控制方法才能满足交流永磁同步伺服系统的控制要求。 转矩和磁场控制完全能够模拟直流电动机的转矩和磁场控制 ， 在电机控制中，由于电机的电气时间常数较小，一般的微 实现真正意义上的解祸控制 ，这就是 目前通用的矢量控制技 控制器不能满足要求 ，所以，在变频调速控制领域应用数字信 术 。 号处理器(DPs ) ，可使系统向高可靠性、高性能和维护方便的全 数字方向发展。Tl 公司最新推出的T MS320F 28x x 系列芯片 2 矢量控制在三相永磁同步伺服电机中的应用 TMS23 OF28 12 ，可用于各种数字伺服控制和嵌入式控制系统， 2 . 1 系统组成 是到 目前为止用于数字控制领域性能最好的犯位定点DSP 系列 如图1所示系统PMSM伺服系统主要由四部分组成: PMSM 芯片。为此，本文基于TMS23 OF2812分析了矢量控制的基本原 电动机、功率变换器、位置检测器和控制电路。其中功率变 理 ，并研究了其工程实现。 换电路是用IRZI 犯 和PI M 模块组成，位置检测单元是由高精度 编码器实现，其分辨率为光码盘分辨率为2048 p/ r 。控制电路是 1 矢量控制的基本原理 整个系统的核心，由TMS23 0F 2821 实现 ，包括速度控制器、电 在 目前的电力传动系统中，直流传动系统具有很高的动态 流控制器、换相控制电路、PWM 电路以及速度检测电路等单 性能，这主要是直流电动机的励磁回路和电枢 回路是相互独立 元。为了提高操作的实用性、易用性系统还配置了键盘和液晶 的，主磁场和电枢磁场在空间上相差，能独立地调节两个磁场 中的一个来进行调速，而交流电动机的励磁 电流和负载电流都 显示器 ，还可以通过R S232 口与上位机进行通讯 。 在定子 电路 内，无法将它们分开 ，主磁场和转子 电流磁场 间的 2 .2 控制系统结构 夹角与功率因素有关，无法通过调节一个磁场来调速 。交流异