第三章 MPU6050教程.pdfVIP

MPU6050教程 1.1 MPU6050简介 如果你想玩四轴，想搞什么空中鼠标，平衡车等待，那么MPU6050真的 是太强大了，能做很多东西。 玩MPU6050的步骤： 1.学习I2C，I2C就是MPU6050传送数据到单片机的一种协议，类似于USB， 当然USB还是比较有难度的。 2.了解MPU6050相关寄存器，有中文版本的，一边学一边看例程就可以获取数 据了。 3.把获取的数据进行各种处理。 1.2IIC 简介 IIC可以去看下我们野火相关的教程，在这里只是简单地介绍下，先看下我 们的书或者教程，从EEPROM里面写入和读取数据，因为EEPROM写入和读取 数据也是根据I2C协议来的。I2C有分软件和硬件，软件就你通过对I2C的时 钟线和数据线，可能你不知道时钟线和数据线，那还是先去学I2C的基础教 程。 软件模拟I2C就是根据下面的图然后再适当的时候给时钟线和数据线高低，具 I2C 1-1 体可以看 的协议见图 。 图1-1IIC起始字节时序图 10 第错误！未定义书签。页共 页 这部分学习的诀窍就是：先写下I2C通讯的一个环节就好了，比如起始字节， 其他的也是大同小异，直接上网找例程就好了，想要用软件模拟出全部的时序 当然也可以。 还有一个方式可以用I2C读写数据，就是硬件I2C，硬件I2C就是单片机内 部的电路，可以将I2C的时序用硬件电路搞出来，这样子你读写数据就方便很 多了。STM32硬件I2C可以去看我们野火的教程。 1.3读取MPU6050 原始数据 我们先来认识下MPU6050的硬件，这是MPU6050模块的图片，注意是模 块，中间那个才是MPU6050，只有MPU6050是不够的，还要有一些外围电路 才行，这就跟51芯片跟最小系统的区别一样。 图1-2MPU6050模块正面 10 第错误！未定义书签。 页共 页 图1-3MPU6050模块背面 管脚名称 说明 VCC 3.3-5V （内部有稳压芯片） GND 地线 SCL MPU6050 IIC 作为从机时 时钟线 SDA MPU6050作为从机时IIC数据线 XCL MPU6050作为主机时IIC时钟线 XDA MPU6050作为主机时IIC数据线 AD0 地址管脚，该管脚决定了IIC地址的最低一位 INT 中断引脚 这里重点讲解AD0 的作用，I2C通讯中从机是要有地址的，以区别多个从 机。当AD0管脚接低电平的时候，从机地址是0xD0。从MPU6050的寄存器中 我们可以得到答案，MPU6050作为一个IIC从机设备的时候，有8位地址，高 7位的地址是固定的，就是WHOAM I寄存器的默认——0x68，最低的一位是 由AD0 的连线决定的。 10 第错误！未定义书签。 页共 页 图1-40x68和0xD0 的二进制 图1-5WHOAM I寄存器 读取原始数据这个过程中一个很重要的思路就是一步一步，确保每步都对 之后就很容易读出正确的数据。我们对MPU6050进行读写传感器数据就是对 MPU6050的寄存器用I2C进行读写。我们还要了解下MPU6050的寄存器，这 52 个过程跟学习 单片机没有什么区别，就是配置寄存器，读取数据。 先来看下软件IIC读取MPU6050例程里面的初始化MPU6050的函数