基于颜色信息和形状特征的棉桃识别方法.pdfVIP

2 0 0 7年11月 农 业 机 械 学 报 第38卷第11期 基于颜色信息和形状特征的棉桃识别方法* 王 勇 沈明霞 姬长英 【摘要】 为了给机械手自动采摘棉桃提供运动参数，提出了一种棉桃识别方法，可以从背景环境中准确识别 棉桃，获取棉桃准确的位置信息。通过对棉花不同部分颜色数据的分析，建立了基于色差信息的识别模型，为进一 步提高识别准确性，利用形状特征建立动态Freeman编码方法去除噪声。实验结果表明这种方法具有良好的棉桃 识别效果，识别率达到 85 。 关键词：棉桃 识别 机器视觉 颜色空间 形状特征 中图分类号：TP242 文献标识码：A Using Color Data and Shape Properties for Cotton Fruit Recognition Wang Yong Shen Mingxia Ji Changying (Nanjing Agricultural University) Abstract In order tO provide parameters for the motion of cotton fruit auto—picking manipulator，a new cotton recognition method was proposed． The method can identify cotton fruits from surroundings correctly，acquire their precise location information，and accordingly pick up automatically．By analysis on the color data of different parts of cotton in RGB space，a conclusion iS obtained that the values of red and blue color of cotton fruits are distributed on the line of 45。，while those of cotton leaves and stems deviate from this line．Base on this，the method using color subtraction information is designed．Furthermore，in order to improve the accuracy of cotton recognition，according to shape properties，a new dynamic edge tracing method via Freeman chain coding is used tO remove the background noise．Experimental results show that the proposed method has good performance of identification，and the accuracy is more than 85％． Key words Cotton fruit，Recognition，Machine vision，Color space，Shape properties 引言 1 颜色分析 自主的收获机器人目前还未能用于实际作业 在图像处理中，有6种颜色空间被广泛使用，分 中，主要原因在于价格和作业性能尚未满足实际工 别是：RGB、归一化rgb、HIS、YCrCb、L a b 和 作的需要。从现有文献看，主要利用颜色、形状、纹理 I I：I。，其中RGB是基本的颜色空间，可以与其他颜 和近红外反射从背景中区