理论力学达朗贝尔原理b.ppt

* * * D B A 例4 如图所示，均质杆AB的质量m＝40 kg，长l＝4 m，点A以铰链连接于小车上。不计摩擦，当小车以加速度a＝15 m/s2向左运动时，求D处和铰链A处的约束力(此时杆AB与D处接触)。 解：以杆为研究对象，受力如图，建立如图坐标。 杆作平移, 惯性力的大小为FIR＝ma。假想地加上惯性力, 则由质点系的达朗贝尔原理 FIR A 30° D B 1m a a FD mg FAx FAy x y 代入数据, 解之得： D B A FIR a FD mg FAx FAy x y 于是得 j O x y C B A 例5 质量为m, 长为l的均质直杆AB的一端A焊接于半径为r的圆盘边缘上, 如图。今圆盘以角加速度a绕其中心O转动。求圆盘刚开始转动时，杆AB上焊接点A处的约束力。 解: 以杆为研究对象, 受力如图。 将惯性力系向转轴O简化，惯性力的大小为 a O r A B l a mg aC FIR MIO FAx FAy MA a O r A B l j O x y C B A a mg aC FIR MIO FAx FAy MA 由质点系的达朗贝尔原理 将已知数值代入以上三式，解之得 j O x y C B A a mg aC FIR MIO FAx FAy MA B C [例6] 均质杆AB长l，重W，B端与重G、半径为r的均质圆轮铰接。在圆轮上作用一矩为M的力偶，借助于细绳提升重为P的重物C。试求固定端A处的约束力。 解：先以轮和重物为研究对象, 受力如图。假想地加上惯性力 由质点系的达朗贝尔原理 a M G FBx FBy MIB α P FI 代入MIB 和FI得 再以整体为研究对象，假想地加上全部惯性力 B C A a M G FAx FAy MIB P FI α W MA 代入MIB 和FI解得 由质点系的达朗贝尔原理 [例7] 均质圆盘质量为mA，半径为r。细长杆长l=2r，质量为m。杆端点A与轮心为光滑铰接，如图所示。如在A处加一水平拉力F，使轮沿水平面纯滚动。问力F多大能使杆的B端刚刚离开地面？又为保证纯滚动，轮与地面间的静滑动摩擦因数应为多大？ F A B C 细杆刚离地面时仍为平移，地面支持力变为零，设其加速度为a。以杆为研究对象，杆承受的力并加上惯性力如图所示，其中FIC =maC=ma 。 解出 解： 按达朗贝尔原理列出方程 F A B C A B C FIC mg FAx FAy a 为求摩擦力，可以圆轮为研究对象 由方程 ，得 解得 A B C 整个系统承受的力并加上惯性力如图，其中 FIA FIC MIA 由方程 得 mAg A FN FIA MIA Fs mg mAg F FN FS 再以整个系统为研究对象，由方程 ，得 由此，静滑动摩擦因数为 mAg mg F A B C FN Fs FIA FIC MIA mAg A FN FIA MIA Fs 11-3 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 如图，以O为简化中心，所有主动力和惯性力系都向该点简化，形成一空间任意力系，列平衡方程 11-3 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 由上述5个方程解得轴承的全约束力为 这里把由于惯性力系的主矢FIR和主矩MIO引起的轴承约束力称为附加动约束力，要使之为零，必须有 即要使轴承附加动约束力等于零的条件是：惯性力系的主矢等于零，惯性力系对于x轴和y轴的主矩等于零。 由前面所得，即有 因此，要使惯性力系的主矢等于零，必须aC=0，即转轴通过质心。要使主矩等于零，必须有 Jxz=Jyz= 0 ，即刚体对转轴z的惯性积等于零。 如果刚体对通过某点的轴z的惯性积Jxz=Jyz=0，称该轴为过该点的惯性主轴，通过质心的惯性主轴成为中心惯性主轴。则上述结论可表达为——避免出现轴承附加动约束力的条件为是:刚体的转轴是刚体的中心惯性主轴。 静平衡：刚体转轴过质心，刚体在仅受重力而不受其它主动力时，则不论位置如何，总能平衡。 静平衡与动平衡的概念 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 动平衡：转轴为中心惯性主轴时，转动时不产生附加动反力。 [例8] 质量不计的转轴以角速度? 匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡： (a)、 (b) 动平衡： (a) [例9] 设均质转子重 P，质心 C 到转轴的距离是e，转子以匀角速度?绕水平轴转动，AO=a，OB=b (图a)。假定转轴与转子的对称平面垂直，