高枝修剪机姿态协调控制与精准锯切定位.PDFVIP

第 33 卷 第 10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.10 40 2017 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2017 高枝修剪机姿态协调控制与精准锯切定位 1,2 1 1 1 1,2※ 李 扬 ，杜 帅 ，陈宝林 ，付光华 ，苑 进 （1. 山东农业大学机械与电子工程学院，泰安 271018 ；2. 山东省园艺机械与装备重点实验室，泰安 271018 ） 摘 要：修枝是林业抚育管理的重要措施之一，但适用于高大树木的修枝机械尚处起步阶段。针对目前国内外修枝机械 普遍存在作业高度不足、灵活性不高，操作人员劳动强度大、作业危险性高等问题，设计研发了一种高枝修剪机及其控 制系统，实现 15 m 以内高大树木的修枝作业。本文详细阐述了高枝修剪机的工作原理，基于多自由度修剪机械臂正、逆 运动学进行锯切定位分析，提出了修剪机的机械臂姿态协调控制与末端修枝锯的锯切定位方法，辅以末端摄像头观察待 修树枝的相对位置，通过人机交互界面实现修枝臂协调控制和锯切定位调整，自动化实现升降台、回转台和修剪机械臂 姿态调整。此外，通过在开放场地进行样机修枝试验及误差测量与补偿，试验结果表明：在回转台转角固定情况下，本 文设计的控制系统和控制方法可以实现末端修枝锯在空间 2 个坐标轴上的定位标准差均小于 5 mm，在作业高度 15 m、 作业半径 6 m 的范围内，与同类机械相比具有更高的相对定位精度，能够实现精确定位和锯切作业。 关键词：林业；位置控制；运动学；高枝修剪机；锯切定位；协调控制；控制系统实现 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.10.006 中图分类号：S776.27+4 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-10-0040-09 李 扬，杜 帅，陈宝林，付光华，苑 进. 高枝修剪机姿态协调控制与精准锯切定位[J]. 农业工程学报，2017，33(10)： 40－48. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.10.006 Li Yang, Du Shuai, Chen Baolin, Fu Guanghua, Yuan Jin. Attitude coordination control and accurately sawing-positioning of high-branch pruning machine[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(10): 40 － 48. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2017.10.006 空间，减轻了作业负担，但机械配有专用车辆，液压系 0 引 言  统复杂，整机成本很高。 树木修枝是森林抚育的主要措施，对树木生长、成 针对国内外普遍缺乏适用高空修枝机械的现状，为 材有非常积极的意义[1-3] 。国外机械化修枝技术起步较早， 拓展修枝范围，提高自动化作业程度，进而提高工作效 配套齐全[4-5] 8m ， 以下的侧枝一般采用修枝剪搭配伸缩臂 率和作业质量，本文创新设计并实现了一种针对 15 m 以