4.2.2 最少拍控制【4学时】.pptVIP

4.2.2 最少拍控制;一、最少拍控制原理;1、最少拍控制系统;3、系统闭环脉冲传递函数Φ(z)的确定;典型输入信号的函数及z变换式如下：;则所得Φe(z)既可满足准确性，又可满足快速性要求。 于是有：;（1）单位阶跃输入 即， 这说明一个采样周期后，系统在采样点上不再有偏差，这时过渡过程时间为一拍。;（2）单位速度输入 即， 这说明经过两拍以后，偏差采样值达到并保持为零，过渡过程时间为两拍。 ;（3）单位加速度输入 即， 这说明经过三拍以后，输出序列不会再有偏差，过渡过程时间为三拍。 ;1、稳定性：闭环控制系统必须是稳定的。 只有广义对象的脉冲传递函数G(z)是稳定的（即在z平面单位圆上和圆外没有极点），且不含有纯滞后环节时，上述方法才能成立。 如果不满足稳定条件，则应对设计原则作相应的限制。由式 可以看出，D(z)和G(z)总是成对出现的，但却不允许它们的零点、极点相互对消。 ;2、物理可实现性：D(z)必须是物理可实现的，即当前时刻的输出只取决于当前时刻及过去时刻的输入，而与未来的输入无关。 在控制算法中，不允许出现未来时刻的偏差值，这就要求数字控制器D(z)不能有z的正幂项。假定对象有d个采样周期的纯滞后，即：; ;根据上面的分析，设计最少拍控制系统时，考虑到系统的稳定性和控制器的可实现性，必须考虑以下几个条件： (1) 为实现无静差调节，选择Φe(z) 时，必须针对不同的输入选择不同的形式，通式为： (2) 为实现最少拍控制，F(z)应该尽可能简单，F(z)的选择要满足恒等式：Φ(z)+Φe(z) =1 (3) 为保证系统的稳定性，Φe(z)的零点应包含G(z)的所有不稳定极点； (4) 为保证控制器D(z)物理上的可实现性，G(z)的所有不稳定零点和滞后因子均包含在闭环脉冲传递函数Φ(z) 中。 ;五、最少拍控制器设计的稳定性讨论;例4-3-1：下图所示的系统中，被控对象的传递函数和零阶保持器的传递函数分别为： 采样周期T=1s，当输入为单位阶跃函数时，试设计最少拍控制系统。 ;解：首先求取广义对象的脉冲传递函数：;从零时刻起的输出系列为0，1，1，…，表面上看起来输出可一拍后到达稳态，但控制器输出序列为3.774，-16.1，46.96，-130.985…，呈现振荡发散，这必然导致对象的实际输出是振荡发散的，所以实际过程是不稳定的，如图4-3-4所示。;图4-3-4 不稳定的最少拍控制系统波形 a)系统输出 b)控制量输出;如果对象G(z)的所有零点都在单位圆内，则控制器是稳定的。 若G(z)带有在单位圆上和圆外的零点 则为保证其稳定性，Φ(z)必须含有相同的零点，即：;上例中，由于对象G(z)有一个在单位圆外的零点 z= -2.78，对于单位阶跃输入，若选取 并令 由此可解出 ;即控制器输出是收敛的，其输出时间序列为 1，－1.486，0.5832，－0.1166，… 系统输出为;图4-3-6 稳定的最少拍有纹波控制系统波形 a)系统输出 b)控制量输出;六、最少拍无纹波控制系统设计 ; 为了消除纹波，令 在对单位阶跃输入作最少拍设计时，应满足 由此可解出： 控制器为 控制器输出为 当输入为单位阶跃时;图4-3-7 最少拍无波纹控制系统波形 a)系统输出 b)控制量输出