减速器演讲稿.pptx

RV减速器原理分析 制测133高云2016.05.20 RV减速器——简介及其前沿性 简介：RV（Rotate Vector）传动是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，经常作为各种需要具有紧密运动的装置牵系减速器，目前在机器人领域占着主导地位。 前沿性： RV传动是新兴起的一种传动。 具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。 较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定。 目前世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。 RV结构零部件分析 齿轮轴:用来传递输入功率且与渐开线行星轮相互啮合. 行星轮:与曲柄轴固连，两个行星轮均匀分布在一个圆周上,起到功率分流的作用. 曲柄轴:曲柄轴是摆线轮的旋转轴。与行星轮相连接，一端与支撑盘相联接，可以带动摆线轮产生公转，同时又支撑摆线轮产生自转。 摆线轮（RV齿轮）：两个完全相同的摆线轮分别安装在曲柄轴上，且其偏心位置相互成180度。 针轮：与机架固联组成针轮壳体，且在针轮上安装有30个针齿。 刚性盘与输出盘：输出盘为RV型传动机构与外界从动工作机构相连接的构件，输出盘与刚性盘组成整体，从而输出动力或者运动。在刚性盘上分布有两个曲柄轴的轴承孔，故曲柄轴的输出端借助轴承安装在刚性盘上。 RV减速器的原理 RV传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系（自由度为2）。 主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转。 三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。 输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。 Probiem？？？ 1.如果将三对曲柄轴更替为四对，同时将三个行星轮至四个行星轮，该齿轮减速器是否能提高减速性能？ 理由：传动构件增加，传动效率降低，提高减速性能。 2.若将行星轮齿数增大，中心轮齿数不变或者减小，则该齿轮减速性能是否得到提高？ 理由：小齿轮为主动轮，带动大齿轮传动，由齿数与传动比关系，理论可以实现提升减速性能。 3.当中心轮转速过快时，与之接触的行星轮所受冲击和动载荷是否最为强烈？是否可以把直接与中心轮相接触的行星轮进行“修缘”处理？ 理由：修缘可提高传动精度，减小行星轮直径以降低圆周速度，从而减小动载荷。而对于行星轮与太阳轮间的摩擦与冲击，是否可以设想在闭式的减速箱盖穿孔并安装微量润滑装置？ END?_?! See you!