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检测技术与自动控制工程基础 第八章 控制系统的数学模型 材料成型及控制工程专业（必修） 控制系统的数学模型 引言 传递函数概念 动态结构图 典型环节的传递函数 自动控制系统的传递函数 8.1 引言 下图是自动控制系统的例子，可以借助工作原理图对加热炉温度控制系统进行定性地描述，而要进行定量描述我们还需要进一步分析输入量——给定电压与输出量——炉温T的定量关系。 8.1 引言 为了从理论上对自动控制系统进行定量分析计算，首先要建立控制系统的数学模型。 控制系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 常用的数学模型有微分方程（组）、状态方程、传递函数、频率特性、动态结构图等。在经典控制理论中，传递函数是最基本的描述控制系统特性的数学模型。 8.1 引言 建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是十分重要的。合理包括两条： （1）反映元件及系统的特性要正确； （2）写出的数学式子要简明； 控制系统数学模型的求取可采用解析法和实验法。 解析法是根据系统和元件所遵循的有关定律来建立数学模型的。用解析法建立数学模型时，对其内部所体现的运动机理和科学规律要十分清楚，要抓住主要矛盾，忽略次要矛盾，力求所建立的数学模型要合理。 8.1 引言 实验法是根据实验数据来建立数学模型的，即人为地在系统上加上某种测试信号，用实验所得的输入和输出数据来辨识系统的结构，阶次和参数，这种方法也称为系统辨识。 微分方程 微分方程是描述自动控制系统时域动态特性的最基本模型，微分方程又称之为控制系统时域内的运动方程。 对于线性连续的控制系统，通常用常系数线性微分方程式来描述，如果以r(t)表示输入量，c(t)表示输出量，则系统特性可用下列微分方程式来描述： 8.1 引言 式中 及 分别为与系统结构和参数有关的常系数。它们与系统的特性有关，一般需要通过系统的内部机理分析或大量的实验数据处理才能得到。 用解析法建立微分方程的步骤是 1）分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究元件或系统的输入量和输出量； 2）从输入端入手（闭环系统一般从比较环节入手），依据各元件所遵循的物理，化学，生物等规律，列写各自方程式，但要注意负载效应。所谓负载效应，就是考虑后一级对前一级的影响。 3）将所有方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出的标准方程。所谓标准方程包含三方面的内容：①将与输入量有关的各项放在方程的右边，与输出量有关的各项放在方程的左边；②各阶导数项按降幂排列；③将方程的系数通过元件或系统的参数化成具有一定物理意义的系数。 8.2 传递函数概念 传递函数可定义为：在零初始条件下，在线性定常系统中，系统的输出量c(t)的拉氏变换C(s)与输入量r(t)的拉氏变换R(s)之比，即 说明： 1）传递函数是线性定常系统在复频域里的数学模型，其与微分方程一样，包含了系统有关动态方面的信息。 8.2 传递函数概念 2）传递函数是在零初始条件下定义的，当初始条件不为零时，传递函数不能反映系统的全部特点。 3）传递函数反映的是系统本身的一种属性，其各项系数完全取决于系统本身的结构与参数，与输入量的大小和性质无关。 4）传递函数包含联系输入量与输出量所必须的单位，但是它不提供有关系统物理结构的任何信息（许多物理上完全不同的系统，可以具有相同的传递函数）。 5）如果系统的传递函数已知，则可以针对各种不同形式的输入量研究系统的输出或响应，以便掌握系统的性质。 自动控制系统是由若干个典型环节组合而成的，典型环节包括比例环节，惯性环节，积分环节，微分环节，振荡环节，一阶比例微分环节，二阶比例微分环节，不稳定环节，延迟环节等。 8.2 传递函数概念 8.2 传递函数概念 上图描述了建立控制系统的微分方程数学模型和传递函数模型的途径，已及相互之间的转换关系。 当控制系统结构复杂，环节较多时，求取传递函数可以按以下步骤： 首先确定系统的输出信号和输入信号； 将系统分解为各个独立的子环节，分别求取各元部件的传递函数，填写到方框图中，并用信号线将这些方框连接起来，得到系统的动态结构图； 对动态结构图进行等效变换，得到系统的传递函数。 8.2 传递函数概念 传递函数的零点和极点 传递函数分子、分母多项式分解后写成 8.2 传递函数概念 式中 是分子多项式的零点，称为传递函数的零点。 是分母多项式的零点，称为传递函数的极点。传递函数的零点和极点可以是实数，也可以是复数。系数 称为传递系数或根轨迹增益。 传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后也可以写成： 8.3