伺服课程设计1.pptVIP

* 《电液比例与伺服控制》课程设计 《电液比例与伺服控制》课程设计的 目的、内容和要求 （一）《电液比例与伺服控制》课程设计的目的 1. 综合运用《电液比例与伺服控制》课程及其已修相关课程 的知识进行电液比例伺服控制系统的设计实践，使所学理 论与实践密切结合，并使所学理论知识得到进一步的巩固、 加深和扩展； 2. 在设计实践中学习和掌握市场上常用的电液伺服阀、比例阀、控制器、传感器等元件的工作原理、性能特点、安装等有关知识，选择和确定元件的方法； 3. 综合运用计算机技术，对系统进行建模，仿真分析系统的静、动态性能；在此基础上运用所学理论对控制系统进行校正，使其全面满足设计要求；在这过程中培养学生分析和解决生产实际问题的能力，为今后参加各种高科技生产和科研实践工作打下基础。 二． 课程设计课题介绍： 课题名称：连铸结晶器电液伺服振动系统的设计 连铸结晶器简解 结晶器2通过振动机架杠杆系统3，由伺服缸4驱动 振动。计算机向伺服控制器输入振动波形函数。结晶器 能跟随伺服油缸作成比例的振动运动。如该结晶器要求 液压缸端振动波形为正弦波，最高振动频率为f，最大 振幅为xm，要求结晶器端跟踪振动的最大振幅误差满足 一定要求。结晶器与振动机架折算到结晶器的总质量为 m，结晶器与钢水的粘性摩擦系数Bp. 干摩擦力为Ff， 平衡气包8的作用是为平衡结晶器与机架杠杆的重力作 用，以减小重力对系统性能的影响。调节气包中的压力 ，使杠杆在图示杠杆平衡位置气包的作用力 系统要求最大振幅误差为0.01mm. 三．电液伺服系统的设计步骤及设计计算 1. 结晶器电液伺服振动控制系统的总体方案的确定 由于结晶器振动系统对振动波形控制精度要求较高，因此需要采用电液伺服闭环控制。 2. 负载分析与计算 由以上工艺要求知，液压缸振动按正弦规律运动，即液压缸位移为 则液压缸的速度和加速度变化规律分别为 式中 vm——液压缸运动的最大速度， ； am——液压缸运动的最大加速度， ； 结晶器端的位移 与液压缸端的位移 的关系为 结晶器端的加速度 与液压缸端的加速度 的关系为系为 结晶器端的速度 与液压缸端的速度 的关系为 式中 k——结晶器杠杆系统等效传动比，k = l1 / l2 设结晶器端有惯性负载、粘性摩擦负载、重力负载和 干摩擦负载，其总负载Fj为 式中，Ff为结晶器内壁与铸坯表面的干摩擦力 系统折算到液压缸 缸端的总负载FL为 式中， 画负载轨迹 3. 确定液压缸与系统压力参数 1） 由系统负载确定系统供油压力 2） 确定液压缸的结构参数 （1）确定液压缸作用面积 Ap 为了使液压动力元件能与负载做到最佳匹配， 一般取液压缸输出最大功率时的负载压力为 则 根据取液压缸作用面积Ap确定双杆活塞油缸的活塞杆直径 为d与活塞直径D，并进行圆整。圆整后重新计算液压缸作用面积。 液压缸行程按实际需要行程的2倍进行计算。 （2） 确定液压缸行程 4. 计算选择电液伺服阀和位移传感器及伺服控制器 1）计算选择电液伺服阀 （1）计算最大功率时系统所需的供油流量 考虑泄漏等影响，一般应将所需流量增大15%左右，取 （2）计算伺服阀阀口总压降为 （3）确定阀的规格 根据以上计算的 pv与qL，查电液伺服阀的样本，确定电液伺服阀的规格。 * 确定电液伺服阀时 要仔细阅读电液伺服阀 生产厂家的样本上的有 关资料，掌握阀的结构、 特点及性能指标。如伺 服阀的额定流量、阀压 降、额定电流、泄漏流 量、表示阀动特性的数 学模型中的有关参数与 图表。 2） 选择位移传感器 根据系统控制要求选择位移传感器。选择传感器时， 不仅要注意其测量范围是否满足，还要注意其测量精度 和传感器的静、动态性能，确定表示其动特性的传递函 数形式。 MTS公司研制的R系列位移传感器(采用磁致伸缩技术） 磁致伸缩原理的位移传感器组成： 1.活动位置磁铁（装于活塞杆中） 2.电子头（产生电流脉冲，感测电路） 3.波导管 （磁致伸缩材料制造） 原理： 两个不同的磁场，一个来自活动磁铁，另一个来自传感器电子头 产生的电流脉冲产生的磁场——询问信号，这个信号以音速在以磁致 材料制成的波导管中传播运行，当两个磁场相交时，波导管发生磁致 伸缩现象，产生一个应变脉冲——返回信号。这个返回信号很快被电 子头的感测电路检测到。从产生询问信号的一刻到返回信号被