基于四轴飞行器的单目视觉避障算法_赵海.pdfVIP

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2017-06-26 发布于河北
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基于四轴飞行器的单目视觉避障算法_赵海

第卷第期光学精密工程２２８　．２２Ｎｏ．８Ｖｏｌ　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｉｃＯｔｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ　　　年月　ｐｇｇ１４８２０Ａｕ１４．２０　　　ｇ文章编号９２４（）２２３１０１００４Ｘ２０１４０８２－－－　基于四轴飞行器的单目视觉避障算法＊，，，赵海陈星池王家亮曾若凡　（，）东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳１１０８１９：，，（摘要针对四轴飞行器平台上单目视觉避障算法实时性不够准确率不高的问题提出了一种新的基于金字塔ＬＫＬｕ－）。ｃａｓＫａｎ光流与平移光流融合的单目视觉避障算法并给出了这一方法的数学推导过程在配有－ａｄｅ３２０ｉｘｅｌ×２４０ｉｘｅｌｐｐ，。摄像头的Ａｒｄ四轴飞行器上开发和实现了该算法并进行了多次飞行测试验证了算法的可行性与有效性在飞ｕＣｏｔｅｒｐ，，