自动控制原理 第二章.pptVIP

gsb 控制系统中的变量（信号）： 1 输出变量 被控制量 输出信号 2 输入变量 输入信号 参考输入 3 干扰量 干扰信号 4 偏差信号 5 其它信号 对控制系统的基本要求 稳定----控制系统可以工作的必要条件 响应快----动态过程快速、平稳 准确----稳态误差小 稳 快 准 第二章 控制系统的数学模型 控制系统的微分方程-建立和求解 控制系统的传递函数 控制系统的结构图-等效变换 控制系统的信号流图-梅逊公式 脉冲响应函数 各种数学模型的相互转换 物理模型——任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统称为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求来确定出合理的物理模型。 数学模型——物理模型的数学描述。是指描述系统输入、输出以及内部各变量之间动态关系的数学表达式。 数学建模——从实际系统中抽象出系统数学模型的过程。 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 例2-2 图示是弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m在外力F（t）作用下，位移y(t)的运动方程。 解：f--阻尼系数 k--弹性系数 根据牛顿第二定律 式中 整理后 例2-3 列写电枢控制的它励直流电动机的微分方程。ua取为输入量，ωm为输出量。 解：由电机学可 知电磁转矩方程 感应电势 电枢回路电压 平衡方程式 直流电机的转矩 平衡方程式 由由以上分析，可得电枢控制的他励直流电机的 微分方程组 消去中间变量 可得 在工程应用中， 较小，可忽略不计 令 得 如 很小可忽略不计时，则微分方程化 简为 如以电机转角 为输出，因 则微分方程为 2、线性系统的特点 线性系统的主要特点：可叠加性和齐次性（叠加原理） 叠加原理：设线性微分方程 如 时方程的解为 ， 时方 程的解为 。 就有当 时，解 （可叠加性） 当 （ 为常数）时，解 （齐次性） 3、非线性元件（环节）微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系 统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方 程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便 是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若 干个输入引起的输出叠加得到。 ①拉氏变换的物理意义 拉氏变换是将时间函数f(t)变换为复变函数F(s)，或作相反变换。 时域(t)变量t是实数，复频域F(s)变量s是复数。变量s又称“复频率”。 拉氏变换建立了时域与复频域(s域）之间的联系。 ②定义： 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ②t0时，f(t)连续，则f(t)的拉氏变换存在，表示为： 由拉氏变换的定义得1(t)的象函数为 求指数函数e-αt的象函数。 解: 1) 叠加定理：两个函数代数和的拉氏变换等于两个函数拉氏变换的代数和。 即 2) 比例定理 K倍原函数的拉氏变换等于原函数拉氏变换的K倍。 即 L［Kf(t)］=K L［f(t)］= K F(s) 证: 3) 微分定理： 则： L［f’(t)］=sF(s)-f(0) L［f’(t)］=sF(s) – f (0) 同理：L ［f″(t)］=s2F(s) - sf (0) - f′(0) … L［f (n)(t)］=snF(s) - sn-1f (0) - … - f (n-1)(0) 4) 积分定理 5) 位