自动控制原理1.ppt

目录 控 制 论 美国阿波罗月球着陆，火星探测器，旅行者voyager, §1--2 自动控制的基本方式 3、复合控制 　闭环控制与开环控制相结合的一种自动控制系统。在闭环控制的基础上，附加一个正馈通道，对干扰信号进行补偿，以达到精确的控制效果。 1.3自动控制系统的分类 1.4自动控制系统的基本要求 第2章 控制系统的数学模型 2.1控制系统的微分方程 2.2传递函数 2.3动态结构图与梅森公式 2.4控制系统的几种常用传递函数 第3章 控制系统的时域分析法 第4章 控制系统的根轨迹法 第5章 频率特性法 第6章 控制系统的校正方法 5.4.2 奈奎斯特对数稳定判据 当ω由0→∞变化时，在开环对数幅频率特性曲线L(ω)≥0dB的频段内，相频特性曲线φ(ω)对-180°线的正穿越与负穿越次数之差为p/2（p为s平面右半部分开环极点数目），则闭环系统稳定；否则系统 不稳定。 5.4 频域法分析闭环系统的稳定性 奈奎斯特对数稳定判据 5.4 频域法分析闭环系统的稳定性 5.4.3 稳定裕度 对于稳定系统，γ为正相位裕度，即极坐标图中γ角在负实轴以下，在对数频率图中γ角在-180°线以上 。 相位裕度 幅值裕度 在对数频率特性中用下式表示 ? ? 只有相位裕度和幅值裕度同时满足要求时，系统才能稳定工作。从工程实践角度考虑，为了使系统具有满意的稳定裕度，通常要求 γ=30°~60°, h≥6 dB。 5.5 用开环频率特性分析系统的性能 开环频率特性频段的划分 低频段 开环频率特性第一个转折点前的部分 中频段 开环频率特性截止频率ωc前后的区间 高频段 开环频率特性ω 10ωc后的区间 点点看 5.5 用开环频率特性分析系统的性能 5.5.1 开环频率特性低频段与系统稳态误差的关系 开环放大倍 数K的确定 0型系统(0分贝线高度＝20 lgK) n型系统 (K ＝ωKn ) [-20n] K和ess的关系 5.5 用开环频率特性分析系统的性能 5.5.2 开环频率特性中频段与系统暂态性能指标的关系 ?和σ%的关系 ?越小，σ%越大； ?越大，σ%越小。为使二阶系统不致于振荡得太厉害以及调节时间过长，一般希望30°≤ ? ≤70° ? ωc ts的关系 如果两个二阶系统的?相同，则它们的最大超调量也相同，ωc较大的系统，调节时间ts较短。 5.5 用开环频率特性分析系统的性能 5.5.3 开环频率特性高频段对系统性能的影响 高频段系统闭环幅频近似等于开环幅频。因此，开环对数幅频特性高频段的幅值，直接反映了系统对输入端高频信号的抑制能力，高频段分贝越低，系统抗干扰能力越强。 （1）如果要求具有一阶或二阶无静差特性，则开环对数幅频特性的低频段应有[-20]或[-40]的斜率。为保证系统的稳态精度，低频段应有较高的增益。 （2）开环对数幅频特性以[-20]斜率穿过0 dB线，且具有一定的中频宽度。这样系统就有一定的稳定裕度，以保证闭环系统具有一定的平稳性。 （3）具有尽可能大的0 dB频率ωc，以提高闭环系统的快速性。 （4）为了提高系统抗高频干挠的能力，开环对数幅频率特性高频段应有较大的斜率。 在控制系统中，系统开环对数幅频特性应具有以下几个特点： 第5章 小结 频率分析法是一种分析系统的图解方法，也是一种数学模型。将传递函数中的s用jω代替便可得到系统的频率特性。它描述了线性定常系统在正弦信号作用下，输出稳态值与输入稳态值之比相对频率的关系。 常用的频率特性曲线包括开环幅相频率特性曲线(Nyquist图)和对数频率特性曲线(Bode图)。其中Bode图更易准确绘制并修正。 采用奈氏稳定判据或对数频率稳定判据可对系统的稳定性的进行判定；衡量控制系统相对稳定性的指标包括γ和h。 对于最小相位系统，其开环对数幅频特性可以惟一地确定相频特性和传递函数。而对非最小相位系统则不然。 低频段反映了系统的稳态性能；中频段对系统的动态性能影响很大，它反映了系统动态响应的平稳性和快速性；高频段反映了系统的抗干扰能力。 目录 课程简介 控制系统的数学模型 控制系统的时域分析法 控制系统的根轨迹法 控制系统的频率特性法 控制系统的校正方法 概述 6.1系统校正概述 6.2串联超前校正 6.3串联滞后校正 6.4串联滞后－超前校正 6.5串联校正的期望特性法 6.6PID校正装置及PID串联校正 6.7反馈校正 6.1 系统校正概述 在系统原结构上增加新的装置是改善系统性能的主要措施，这一措施称为系统校正。为改善系统性能增加的装置叫做校正装置或校正环节。 校正装置接入系统的方法称为校正方式，基本的校正方式有以下三种 串联校正 校正装置Gc(s