自动控制理论第二章.pdf

第二部分 古典控制理论基础习题详解 二 控制系统的数学模型 二 控制系统的数学模型 2-2-1 试建立下图所示各系统的微分方程并说明这些微分方程之间有什么特点，其 中电压u (t) 和位移x (t) 为输入量；电压u (t) 和位移x (t) 为输出量；k ,k 和k 为弹簧弹性 r r c c 1 2 系数；f 为阻尼系数。 C + + f k u (t) u (t) r R c xr (t) xc (t) − − (a) (b) R 1 f + + k1 k2 R2 u r (t) u c (t) xr (t) xc (t) C (d ) − − (c) 题 2-1-1 图 【解】：(a) 方法一：设回路电流为i ，根据克希霍夫定律，可写出下列方程组： ⎧ 1 u i dt +u ⎨⎪ r C ∫ c ⎪ u R i ⎩ c 削去中间变量，整理得： du du RC c +u RC r dt c dt 方法二：