自动控制演示文稿2.ppt

退出 退出 5．内反馈线消除规则 内反馈线消除的规则是，消除内反馈前后 保证输入，输出信号关系不变。其方法是， 利用 ， ， ， 的计算 公式及相加点，分支点移动规则。  在闭环系统中， （1）前向通道中传递函数的乘积保持不变； （2）反馈回路中传递函数的乘积保持不变。 退出 5．内反馈线消除规则 内反馈线消除的规则是，消除内反馈前后 保证输入，输出信号关系不变。其方法是， 利用 ， ， ， 的计算 公式及相加点，分支点移动规则。  在闭环系统中， （1）前向通道中传递函数的乘积保持不变； （2）反馈回路中传递函数的乘积保持不变。 退出 例4（教材P31） 试简化系统结构图，并求系统传递函数。 退出 退出 例5（教材P45）：通过方框图变换求取如下 图所示系统的传递函数。 退出 - 退出 解. 方框图变换, 原方框图可变换为 退出 退出 退出 * * 自动控制原理  第二章 控制系统的数学模型 1 基本概念 2 结构图及其等效变换 3 信号流图与梅森（Mason） 公式 退出 自动控制系统的组成可以是电气的，机械的，液压的，气动的等等，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律，控制系统的数学模型是通过物理学，化学，生物学等定律来描述的，如机械系统的牛顿定律，电气系统的克希霍夫定律等都是用来描述系统模型的基本定律。 如果描述系统的数学模型是线性的微分方程，则该系统为线性系统，若方程中的系数是常数，则称其为线性定常系统。数学模型可以是标量方程和向量的状态方程。 本章主要讨论的是线性定常系统。我们可以对描述的线性定常微分方程进行积分变换，得出传递函数，方框图，信号流图，频率特性等数学描述。 线性系统实际上是忽略了系统中某些次要因素，对数学模型进行近似而得到的。以后各章所讨论的系统，除第七章外，均指线性化的系统。 退出 控制系统的数学模型 综述 1 基本概念 数学模型： 退出 数学模型是描述系统动态特性的数学表达式；数学模型可以有多种形式。在经典理论中，常用的数学模型是微（差）分方程，结构图，信号流图等；在现代控制理论中，采用的是状态空间表达式。结构图，信号流图，状态图是数学模型的图形表达形式。 建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是十分重要的。合理包括两条： （1）反映元件及系统的特性要正确； （2）写出的数学式子要简明； 控制系统数学模型的要求可采用解析法和实验法。解析法是根据系统和元件所遵循的有关定律来建立数学模型的。用解析法建立数学模型时，对其内部所体现的运动机理和科学规律要十分清楚，要抓住主要矛盾，忽略次要矛盾，力求所建立的数学模型要合理。实验法是根据实验数据来建立数学模型的，即人为地在系统上加上某种测试信号，用实验所得的输入和输出数据来辨识系统的结构，阶次和参数，这种方法也成为系统辨识。 线性系统最重要的特性是可用叠加原理。对非线性系统当非线性不严重或变量变化范围不大时，可利用小偏差线性化的方法使数学模型线性化。 微分方程 微分方程是描述自动控制系统时域动态特性的最基本模型，微分方程又称之为控制系统时域内的运动方程。 退出 用解析法建立运动方程的步骤是： 1）分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究元件或系统的输入量和输出量； 2）从输入端入手（闭环系统一般从比较环节入手），依据各元件所遵循的物理，化学，生物等规律，列写各自方程式，但要注意负载效应。所谓负载效应，就是考虑后一级对前一级的影响。 3）将所有方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出的标准方程。所谓标准方程包含三方面的内容：①将与输入量有关的各项放在方程的右边，与输出量有关的各项放在方程的左边；②各导数项按降幂排列；③将方程的系数通过元件或系统的参数化成具有一定物理意义的系数。 说明： 1）传递函数是线性定常系统在复频域里的数学模型，其与微分方程一样，包含了系统有关动态方面的信息。 2）传递函数是在零初始条件下定义的，当初始条件不为零时，传递函数不能反映系统的全部特点。 3）传递函数反映的是系统本身的一种属性，其各项系数完全取决于系统本身的结构与参数，与输入量的大小和性质无关。 4）传递函数包含联系输入量与输出量所必须的单位，但是它不提供有关系统物理结构的任何信息（许多物理上完全不同的系统，可以具有相同的传递函数）。 5）如果系统的传递函数已知，则可以针对各种不同形式的输入量研究系统的输出或响应，以便