自动控制理论第三章 线性系统时域分析.ppt

第三章 线性系统的时域分析;; 控制系统的时域分析——对系统外施一给定输入信号，通过研究系统的时间响应来分析系统的性能。 系统时间（时域）响应——控制系统在某一个输入信号作用下，其输出随时间变化的函数，是描述系统的微分方程的解。; 二. 线性系统的时域分析法内容;实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。;作为典型的外部输入信号，其具备的基本特点是： 在实际工作现场或实验室中，这种外作用信号容易产生。 在典型的外部信号作用下，系统的响应能够反映出该控制系统在实际工作中的确定性能。 选择的外部作用信号其数学表达式简单，便于进行理论计算。 常用的典型输入信号有阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、脉冲函数和正弦函数。; 单位阶跃函数的拉氏变换为：; 定义：; 定义为：; 定义为 ：; 定义为： 式中,A为振幅； ω为角频率。 用频率不同的正弦函数作为输入信号，可求得系统此时的稳态响应，在频率法中广泛使用。; 如系统的输入为r（t），输出为c（t），则用以下常微分方程描述其运动行为 :;如果Si和Sk都是互异极点，则系统的零状态响应为;1.瞬时响应和稳态响应 Transient Response Steady_state Response 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应可分解为瞬态响应（暂态响应、暂态分量）和稳态响应（稳态分量）;Absolute Stability , Relative Stability ,Steady_state Error 在设计控制系统时，我们能够根据元件的性能，估算出系统的动态特性。控制系统动态特性中，最重要的是绝对稳定性，即系统是稳定的，还是不稳定的（指稳定的条件）。如果控制系统没有受到任何扰动或输入信号的作用，系统的输出量保持在某一状态上，控制系统便处于平衡状态。如果线性定常控制系统受到扰动量的作用后，输出量最终又返回到它的平衡状态，那么，这种系统是稳定的。如果线性定常控制系统受到扰动量作用后，输出量显现为持续的振荡过程或输出量无限制的偏离其平衡状态，那么系统便是不稳定的。 ; 3. 系统不稳定产生的后果，实际上，物理系统输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械制动装置的限制，或者使系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，而使线性微分方程不再适用。 非线性系统的稳定性在第七章讨论。 ;动态性能指标： 在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间，同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 在许多实际情况中，控制系统所需要的性能指标，常以时域量值的形式给出。通常，控制系统的性能指标，指系统在初使条件为零（静止状态，输出量和输入量的各阶导数为0），对（单位）阶跃输入信号的瞬态响应。 实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程，为了说明控制系统对单位阶跃输入信号的瞬态响应特性，通常采用下列一些性能指标。; ?延迟时间 td （Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。;σ%评价系统的阻尼程度。 tr或tp评价系统的响应速度； ts同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。;3.4 控制系统暂态响应;一、一阶系统的时域响应;撬汲员躯职孵皿青出壤文黄履汤伦吴呵它二充郭策介藻闯讯广钩鄂陀鹿拿自动控制理论第三章 线性系统时域分析自动控制理论第三章 线性系统时域分析;１．单位阶跃响应（Unit-Step Response of First-order System）;（１）在t =0处，曲线的斜率为 （２）t =　时，曲线上升到稳态值的63.2%； （３）t =　　时，输出达稳态值的95%， t = 　可见一阶系统的时间常数　反映了系统的响应速度，　　，响应快。;２．单位斜坡响应(Unit-ramp Response of first-order Systems);３．单位脉冲响应(Unit-impulse response of first-order systems);①响应时间为（３～４） ②t =0时，单位阶跃响应的变化率为 　t =0时，单位脉冲响应的幅值为 ③单位斜坡响应的稳态误差为 　　一阶系统的单位脉冲响应，单位 阶跃响应和斜坡响应可以看出，系统 对某信号导数的响应，等于对该输入信号响应的