第2章系统数学模型 02.pptVIP

第三节 传递函数的概念及基本环节的传递函数 ;设线性定常系统输入为x(t) ，输出为y(t) ，描述系统的微分方程的一般形式为 : ;如果变量及其各阶导数初值为零，取等式两边拉氏变换后得 ;特征方程;零点和极点;零、极点分布图; 传递函数分母多项式中s的最高幂数代表了系统的阶数，如s的最高幂数为n则该系统为n阶系统。 ;注意;例 试写出具有下述微分方程式的传递函数。 ;二、典型环节的传递函数 ;把对应于实数零点zi和实数极点pj的因式变换成： ;把对应于共轭复数零点、极点的因式变换成： ;！串联; 环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件 一个环节往往由几个元件之间的运动特性共同组成 同一元件在不同系统中作用不同，输入输出的物理量不同，可起到不同环节的作用;1.比例环节（又称放大环节） ;常见的比例环节;云茅怯蜜啄吸嗓挤滥暴第苍智弘域锣制狮卸瞻饭惜捍勾肺友插壹谨挡会瞳第2章系统数学模型 02第2章系统数学模型 02;2.惯性环节（又称非周期环节） ;例 如图2-12所示的RC电路，当输入电压ui(t)输出电压uo(t)，i为电流，R为电阻，C为电容，通过列写该电路的微分方程，进而通过拉氏变换求得输出对输入的传递函数。 ;解：按基尔霍夫定律建立回路电压方程式得到 ：;例 设有一个液压缸如图2-13 所示，它带动具有弹性系数为k的弹性负载和阻尼系数为Bc的阻尼负载。试求以压力p为输入量，与以活塞位移x为输出量的传递函数。 ;解：液压缸的作用力F ;合并以上两式，得液压缸的运动方程式： ;3.微分环节 ;对应于上面微分方程式的传递函数分别为 ;例 图示的电气环节，输入电压ui(t),输出电压为uo(t)，试写出其传递函数。 ;4.积分环节 ;例 如图所示的油缸，其输入为流量q，输出为油缸活塞的位移x，试写出其传递函数。 ;例 如图所示的无源网络，输入量为回路电流i,而输出量为uc，试写出其传递函数。 ;5.振荡环节 ;6. 延迟环节 输出与输入关系具有延迟关系的环节，称为延迟环节。该环节的输出滞后输入时间?后不失真地复现输入，如图2-10所示，其微分方程为 ;实际上，任何线性系统都可由8种（或其中若干种）典型环节构成，这8种典型环节的传递函数如下：;第四节 系统框图及其简化 ;结构框图 将系统中各元件的名称或功用写在框图单元中，并标明它们之间的连接顺序和信号流向，主要用来说明系统构成和工作原理。;函数框图 把元件或环节的传递函数写在框图单元内，并用表明信号传递方向的箭头将这些框图单元连接起来，主要用来说明环节特性、信号流向及变量关系，便于分析系统。;一.框图单元、比较点和引出点 ;2. 比较点(相加点) 如图2-15 所示，比较点代表两个或两个以上的输入信号进行相加或相减的元件，或称比较器。箭头上的“+”或“-”表示信号相加还是相减，相加减的量应具有相同的量纲。 ;3.引出点(分支点) 如图 2-16所示，分支点表示信号引出和测量的位置，同一位置引出的几个信号，在大小和性质上完全一样。 ;二、系统构成方式及运算法则;由串联环节所构成的系统，当前后方框之间无负载效应时，它的总传递函数等于个环节传递函数的乘积。 当系统由n个环节串联而成时，总传递函数为：;2.并联连接 凡有几个环节的输入相同，输出相加或相减的连接形式称为并联。图2-18为两个环节的并联，共同的输入为X(s)，总输出为: ;并联环节所构成的总传递函数，等于各个并联环节传递函数之和（或差）。 推广到n个环节并联，其总的传递函数等于各并联环节传递函数的代数和，即 ;3. 反馈连接 将系统或某一环节的输出量，全部或部分地通过反馈回路回馈到输入端，又重新输入到系统中去。反馈信号与输入信号相加的称为“正反馈”，与输入信号相减的称为“负反馈”。 ;将( 2-58 ) 式代入( 2-57 ) 式，经整理后，可得传递函数为： ;前向通路： 信号沿箭头方向从输入直到输出，并且每一路径不要重复的通道。 前向通路传递函数： 在前向通路中，所有经过的环节的乘积。可由下式计算：;开环传递函数： G(s)H(s)称为系统的开环传递函数，可表示为 ;可以对输入量与干扰量单独地进行处理，然后再叠加，就可以得到总的输出Y(s)。 ;在输入量X(s)的作用下可把干扰量N(s)看作为零，系统的输出为YR(s)，则 ;在（2-65）式中，称GN(s)为输出量对干扰量的传递函数，即 ;三、绘制系统框图的方法 ;例 绘制图示的二阶RC回路的框图。 ;解：首先列出系统原始方程 ;求出与上述方程式相对应的拉氏变换式 ;浴双蛾数餐典磊熬芬露擂洋桐莎两旷兄馆污毖盗值空纯蹈椭窟几俄咖兑喷第2章系统数学模型 02第2章系统数学模型 02;例：绘制