永磁直流伺服动机中换向火花的改善.pdfVIP

永磁直流伺服电动机中换向火花的改善 罗发扬 (国营成都电机厂，四川成都610051) 摘要：永磁直流伺服电动机广泛应用于各种军工及民用工业自动控制系统中作执行元件，永磁直流伺服电 动机一般为有刷直流电机，运行中会产生换向火花，对系统的使用带来不利影响；文章就如何改善永磁直流伺服 电动机的换向火花问题进行探讨，提出了多种有效措施和方法，得出了有益的结论。 关键词：永磁：直流电机；换向火花；改善 1引言 永磁直流伺服电动机广泛应用于各种军工及民用工业自动控制系统中作执行元件，在系统给 定的电压、电流下输出系统所需的转矩、转速，通过系统伺服机构的机械转换装置最终实现控制 对象的速度或位置控制。由于最终控制对象一般都应满足运动精度高、反应快、工作可靠、环境 适应能力强的要求，因此必然反映到对永磁直流伺服电动机也要求其精度高、反应快、工作可靠、 环境适应能力强。永磁直流伺服电动机具有优良的伺服性能，除了功耗低、效率高的一般特点外， 还具有良好的线性特性，即电压、电流、转矩、转速均呈线性关系，电机采用直流电源供电，这 些对自动控制系统的使用非常有利；永磁直流伺服电动机的电感一般较小，因而电气时间常数较 小，一般在几毫秒以下，甚至不到1毫秒(视机座号而定)；永磁直流伺服电动机的起动转矩一 般较大，因而其机械时间常数也较小，一般在几十毫秒以下(特大机座号才可能达几百毫秒)； 这对提高系统快速响应能力非常有利。 美中不足的是，永磁直流伺服电动机一般为带有电刷和换向器的结构(所谓有刷直流电机)。 电机外部的直流电源通过电刷接触电枢中的换向器，将电流导入电枢绕组，在定子磁场的作用下， 实现机电能量的转换。这种电刷与换向器的接触供电方式就成为整个永磁直流伺服电动机的薄弱 环节。电枢(电机转子)在旋转过程中，电刷与换向器中的各换向片轮流接触与脱离接触的过程 发生电流通路的轮流转移，就出现了有刷直流电机所特有的“换向火花”。由于有了换向火花， 对永磁直流伺服电动机在系统中的使用将会带来多方面的负面影响。如何改善换向火花，减少对 系统使用的不利影响，就是本文所要讨论的问题。 2有刷直流电机换向火花产生的主要机理n1 。。 当我们分析如图l所示的一个正处于换向过 程的元件时，可以清楚地看到，电刷从接触1号换 向片到变为接触2号换向片后，处于换向的1号元 霉]窜零 件从属于右边一条支路切换到了属于左边的另一 2‘ 2f 2f 条支路，元件中电流的方向发生一次改变。 (a)元件1属于(b)元件1短路(c)元件1属于 右边～条支路 左边一条支路 假如1号元件回路中无感应电势存在，则1 图1处于换向过程的元件 号元件内回路电流在一个换向周期内的变化曲线 如图2所示。被电刷短路的元件l在回路断开的瞬间回路电流为0，此种换向电流的变化情况称 -236．． 为直线换向，换向情况将很好，换向火花会很小。实际上1号元件回路中的感应电势不为0，主 要由两部分组成：电抗电势取和电枢反应电势e。。 P-Zk (1) idi ea碱lv (2) 这两种电势在元件1回路内产生一 附加电流ik(如图3所示)，它与直线 换向电流相加，得到一延迟换向电流。 ⑥?t 可见实际上元件1回路断开的瞬间 、、、^—挺 o珥F G哗